rosout topic
时间: 2023-08-11 21:05:32 浏览: 31
ROS中的rosout topic是一个系统级别的topic,用于向终端输出ROS节点的日志信息。该topic是由ROS Master负责创建和维护,并由所有ROS节点订阅。ROS节点可以通过调用ROS日志库(roscpp或rospy)中的函数,将日志信息发布到rosout topic上。然后,rosout节点会将这些日志信息输出到终端,以便用户进行查看和调试。
相关问题
rostopic echo /rosout
运行 `rostopic echo /rosout` 可以实时查看 ROS 系统中的日志信息。该命令会输出 `/rosout` topic 上发布的消息,包括消息的时间戳、日志等级、文件名和行数、节点名称、消息内容等。例如:
```
header:
seq: 101
stamp:
secs: 1632106807
nsecs: 578173732
frame_id: ''
level: 2
name: /rosout
msg: '[INFO][robot_state_publisher.cpp-431][1632106807.578162200]: Publishing robot state'
file: /opt/ros/melodic/share/robot_state_publisher/src/robot_state_publisher.cpp
function: publishTransforms
line: 431
topics: [TopicInfo: /tf_static, TopicInfo: /joint_states, TopicInfo: /rosout_agg, TopicInfo: /tf]
```
其中,`level` 表示日志等级,值为 1 ~ 5,分别对应 DEBUG、INFO、WARN、ERROR 和 FATAL 等级;`name` 表示发布该消息的节点名称;`msg` 表示消息内容;`file`、`function` 和 `line` 表示日志所在的文件名、函数名和行数。
c++代码实现和rostopic echo /rosout类似功能
以下是一个使用 C++ 实现和 `rostopic echo /rosout` 类似功能的程序:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <ros/console.h>
void logCallback(const ros::rosout::Log::ConstPtr& msg)
{
// 输出日志信息
ROS_INFO("[%s][%s-%d][%.3f]: %s",
msg->name.c_str(), msg->file.c_str(), msg->line,
msg->header.stamp.toSec(), msg->msg.c_str());
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "log_viewer");
ros::NodeHandle nh;
// 订阅 /rosout topic
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, logCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
该程序使用 ROS 的 C++ API 订阅 `/rosout` topic,并定义了回调函数 `logCallback`。当有新的日志信息发布时,回调函数将输出日志信息,包括节点名称、文件名和行数、时间戳和消息内容。注意,程序中使用了 `ROS_INFO` 宏输出日志信息,该宏可以自动根据日志等级输出不同颜色的日志信息。如果需要输出更多的日志信息,可以使用 `ROS_DEBUG`、`ROS_WARN`、`ROS_ERROR` 等宏。
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