at pts_4d; cv::triangulatePoints(T1, T2, pts_1, pts_2, pts_4d);

这段代码使用了OpenCV库中的triangulatePoints函数，对两个图像上的像素点进行三角化，得到对应的三维点坐标。

函数的输入参数包括两个相机的投影矩阵T1和T2，以及分别对应的两个图像上的像素点pts_1和pts_2。

函数的输出结果是一个Mat类型的pts_4d，其中每一列代表一个三维点的坐标，它们是在相机坐标系下表示的归一化坐标。这里的归一化坐标指的是将三维点的齐次坐标转换为非齐次坐标后，将其z坐标值设置为1。

通过对两个图像上的像素点进行三角化，我们可以得到对应的三维坐标点，从而实现三维重建等应用。