ros 中使用roscore

在ROS中，roscpp程序通过roscore与ROS系统进行通信。roscpp程序应始终在roscore运行时才能正常工作。在运行任何roscpp节点之前，必须首先启动roscore。运行roscore时，它会启动ROS Master，这是ROS节点之间进行通信和协调的中央进程。ROS节点可以通过ROS Master注册和查询其他节点，找到发布的主题和服务等。因此，roscore对于ROS系统的正常运行是非常重要的。

在终端中输入以下命令启动roscore：

$ roscore

这会启动ROS Master并打印出类似下面的输出：

... logging to /home/user/.ros/log/xxxxxxxxxx/roscore-1.log
started roslaunch server http://localhost:xxxxx/
ros_comm version x.x.x

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: x.x.x

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [xxxx]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:xxxxx/

setting /run_id to xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx
process[rosout-1]: started with pid [xxxx]
started core service [/rosout]

如果您想在另一个终端中运行roscpp节点，则需要首先运行roscore。