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ros2没有roscore怎么办

时间: 2024-11-22 21:24:27 浏览: 5

ROS节点-access教程

2.6 ROS节点一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。 ROS有另一种类型的节点，称为nodelet，这类特殊节点可以在单个进程中运行多个节点，其中每个nodelet为一个轻量级的线程。这样，可以在不使用ROS网络的情况下与其他节点通信，节点的通信效率更高，避免网络拥塞。对于摄像头类和3D传感器这类数据传输量非常大的设备十分有用。 2.7.1 启动roscore roscore 是运行所有ROS程序前必须要运行的命令。 $ roscore Roscore启动成功后终端会显示： ... logging to /home/art/.ros/log/e5fbd6ac-0f1e-11e9-a6d0-0025d388f84d/roslaunch-art-6736.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://art:43089/

ROS 2（Robot Operating System version 2）是一个开源的机器人操作系统，它并不像ROS 1那样有一个统一的"roscore"服务。在ROS 2中，各个节点（node）之间通过通信服务直接交互，而不需要一个中央协调服务器。如果你在运行ROS 2工作流时需要类似的功能，你可以手动启动一些关键的服务，例如`rclcpp_nodelet_manager`、`rclc__parameters_server`等。特别是对于想要创建默认架构（如masterless架构）的应用，可以直接创建并启动节点。如果你确实找不到对应于ROS 1 `roscore`的角色，可以按照以下步骤操作： 1. 安装必要的基础组件：确保已经安装了`ros2 daemon`，通常在终端里输入`sudo apt-get install rclcpp rclcpp_components`（取决于你的ROS发行版）。 2. 启动节点：每个节点有自己的生命周期，你可以编写并启动一个简单的节点作为“起点”，比如一个空的publisher或subscriber。 ```bash ros2 run example_nodes minimal_publisher ```

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