我想问一下 分段PID的完整代码(基于C语言)
时间: 2024-05-15 08:16:01 浏览: 20
以下是一个基于C语言的分段PID的完整代码示例:
```c
#include <stdio.h>
float kp1 = 0.5, ki1 = 0.2, kd1 = 0.1; // PID参数1
float kp2 = 0.3, ki2 = 0.1, kd2 = 0.05; // PID参数2
float error_prior = 0; // 上一次误差
float integral = 0; // 积分项
float computePID(float setpoint, float pv) {
float error = setpoint - pv; // 当前误差
float derivative = error - error_prior; // 导数项
integral += error; // 累加积分项
// 分段PID计算
float output;
if (setpoint >= 0 && setpoint <= 50) {
output = kp1 * error + ki1 * integral + kd1 * derivative;
} else if (setpoint > 50 && setpoint <= 100) {
output = kp2 * error + ki2 * integral + kd2 * derivative;
} else {
output = 0; // 超出范围时输出为0
}
error_prior = error; // 更新上一次误差
return output;
}
int main() {
float setpoint = 60; // 设定值
float pv = 0; // 实际值
// 模拟实时采样和控制
for (int i = 0; i < 100; i++) {
float output = computePID(setpoint, pv);
pv += output;
printf("Output:%f PV:%f\n", output, pv);
}
return 0;
}
```
在这个示例中,我们定义了两组PID参数,分别用于不同的设定值范围。然后我们使用一个`computePID`函数来计算输出值,并根据设定值的范围选择对应的PID参数。在`main`函数中,我们模拟了实时采样和控制的过程,反复调用`computePID`函数来计算输出值并更新实际值。最后,我们输出了每次计算的输出值和实际值。