RRT算法在MATAB中的代码
时间: 2024-06-16 12:06:23 浏览: 9
RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法是一种用于路径规划的算法,常用于机器人运动规划等领域。下面是一个简单的RRT算法的MATLAB代码示例:
```matlab
% 定义起点和终点
start = [0, 0];
goal = [5, 5];
% 初始化RRT树
tree = [start, 0];
% 设置迭代次数和步长
maxIterations = 1000;
stepSize = 0.5;
for i = 1:maxIterations
% 随机采样一个点
randomPoint = [rand()*10, rand()*10];
% 在树中找到最近的节点
distances = vecnorm(tree(:, 1:2) - randomPoint, 2, 2);
[~, nearestNodeIndex] = min(distances);
nearestNode = tree(nearestNodeIndex, 1:2);
% 计算新节点
direction = (randomPoint - nearestNode) / norm(randomPoint - nearestNode);
newNode = nearestNode + direction * stepSize;
% 判断新节点是否与障碍物相交,如果相交则跳过本次迭代
if checkCollision(newNode)
continue;
end
% 将新节点添加到树中
tree = [tree; newNode, nearestNodeIndex];
% 判断是否到达目标点
if norm(newNode - goal) < stepSize
break;
end
end
% 从终点回溯找到路径
path = [];
currentIndex = size(tree, 1);
while currentIndex ~= 1
path = [path; tree(currentIndex, 1:2)];
currentIndex = tree(currentIndex, 3);
end
path = [path; start];
% 可视化结果
figure;
plot(tree(:, 1), tree(:, 2), 'bo'); % 绘制树节点
hold on;
plot(path(:, 1), path(:, 2), 'r-'); % 绘制路径
plot(start(1), start(2), 'go', 'MarkerSize', 10); % 绘制起点
plot(goal(1), goal(2), 'ro', 'MarkerSize', 10); % 绘制终点
axis equal;
xlabel('X');
ylabel('Y');
legend('RRT Tree', 'Path', 'Start', 'Goal');
function collision = checkCollision(point)
% 判断点是否与障碍物相交,这里需要根据实际情况进行实现
% 如果与障碍物相交,返回true,否则返回false
collision = false;
end
```