如何定时中断控制舵机

在Arduino等微控制器平台中，如果你想定时中断并控制舵机，可以采用以下步骤：

1. **硬件准备**：首先，你需要连接一个PWM（脉宽调制）信号线到舵机，并确保舵机能够接收到适当的PWM信号范围（通常为50%~100%，取决于舵机规格）。

2. **软件库**：使用Arduino IDE内置的`Servo`库，该库简化了对舵机的控制。

3. **编写代码**：
- 定义一个`Servo`对象，比如`servoPin`，并将它绑定到你的PWM引脚上。

   #include <Servo.h>
   Servo servoPin; // PWM引脚，例如数字9

4. **设置频率**：
- 如果你想让舵机按照一定的时间间隔旋转，你可以设定PWM信号的频率。一般来说，伺服电机的工作频率是50Hz。

   int frequency = 50;
   pulsewidth_ms = (2 * frequency) + 1; // 舵机的全转周期大约需要两个周期，加上1ms余量

5. **定时中断函数**：
- 使用`attachInterrupt()`函数创建一个定时中断，当到达指定时间间隔时执行回调函数。

   void setup() {
       attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(servoPin.pin), myCallback, RISING); // RISING表示上升沿触发
       servoPin.attach(pulsewidth_ms);
   }
   
   void loop() {
       // 主程序运行
   }

   void myCallback() {
       // 在这里处理舵机转动的相关操作
       servoPin.write(90); // 设置角度（0-180度，根据实际需求调整）
       delayMicroseconds(pulsewidth_ms); // 等待下一个周期开始
   }

6. **注意事项**：
- `myCallback`函数中记得及时释放舵机的控制，以便于下一次中断触发时正常工作。
- 如果需要精确控制时间，还可以使用`millis()`函数获取当前时间戳。