stm32单片机超声波测距代码

STM32单片机使用超声波测距通常会配合超声波传感器（如HC-SR04或US000）工作，这里简单介绍一下基本流程：

1. **硬件连接**：
- 将超声波传感器的TRIG引脚连接到单片机的GPIO输入上（一般作为触发信号）。
- Echo引脚连接到另一个GPIO输入上（用于接收回波信号）。
- 如果有中断功能，可以将Echo脚接中断引脚。

2. **软件配置**：
- 配置GPIO模式为推挽输出（TRIG），输入捕获（Echo）。
- 初始化定时器（例如TIM2或TIM3）用于测量超声波信号的时间间隔。

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;

// 初始化GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; // TRIG GPIO Pin
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; // Echo GPIO Pin
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

// 初始化定时器
TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 8399; // 根据晶振频率计算合适的预分频值
TIM_InitStructure.TIM_Period = 2; // 超声波发送及等待回应时间
TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 开启定时器

3. **测距算法**：
- 发送触发脉冲，比如设置GPIOA的9号引脚为高电平，等待一定时间后释放（这段时间就是超声波发射的时间）。
- 当接收到回波信号时，读取Echo引脚状态，并再次开始计时。
- 计算时间差，根据超声波在空气中的传播速度（通常是343米/秒）除以时间差得到距离。

uint16_t EchoTime = 0; // 保存接收到回波的时间
// 模拟接收回波信号
while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_3) == RESET);
TIM_Cmd(TIM2, DISABLE); // 停止定时器
EchoTime = TIM_GetCapturedCount(TIM2); // 获取时间间隔

float distance = EchoTime * 0.034 / 2; // 乘以换算系数并除以2（因为发送两次）
distance = sqrt(distance); // 取距离的平方根