足端轨迹规划-复合摆线轨
时间: 2023-09-29 20:10:04 浏览: 79
足端轨迹规划中的复合摆线轨迹是一种根据数学中的复合摆线和多项式曲进行规划的足端轨迹。通过将复合摆线和多项式曲线引入足端轨迹规划中,根据零冲击原则,可以规划出满足要求的足端轨迹。
具体而言,复合摆线轨迹是一种利用复合摆线函数来描述足端的运动轨迹。复合摆线函数是一种特殊的曲线函数,它具有周期性和光滑性。通过调整复合摆线函数的参数,可以得到不同形状和特性的足端轨迹。
复合摆线轨迹在足端轨迹规划中的应用有很多优势。首先,复合摆线函数可以很好地描述足端的运动特性,使得机器人可以实现平稳、连续的运动。其次,复合摆线函数具有周期性,可以使得机器人的足端轨迹有规律地重复出现,便于控制和规划。
在实际应用中,复合摆线轨迹可以用于四足机器人的足端运动规划。通过联合使用MATLAB和ADAMS进行仿真,可以实现复合摆线轨迹的规划和控制。同时,利用D-H坐标分析法和欧拉-拉格朗日法,可以对四足机器人的运动学和动力学进行分析和计算。这些方法可以帮助我们理解足端位姿与关节旋转变量的关系,以及关节力矩和运动参数之间的关系。
总结来说,复合摆线轨迹是一种用于足端轨迹规划的方法,通过数学函数的描述和仿真工具的支持,可以实现平稳、连续的足端运动。在四足机器人的应用中,复合摆线轨迹可以与运动学和动力学分析相结合,实现足端轨迹的规划和控制。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [【关于四足机器人那些事】足端轨迹规划-复合摆线轨迹](https://download.csdn.net/download/weixin_38677255/14031613)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [四足行为运动学](https://blog.csdn.net/qq_37443333/article/details/88094897)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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