dds qos参数配置
时间: 2024-08-12 13:08:27 浏览: 29
DDS(Data Distribution Service,数据分布服务)是一种高性能、实时和平台无关的消息传递中间件,用于在分布式系统中支持实时数据交换。QoS(Quality of Service,服务质量)参数是DDS中用来控制和保证数据传输质量的关键设置,它们定义了数据流的行为和性能。
DDS QoS参数主要包括以下几个方面:
1. **Durability**(持久性):数据是否应该在发布者宕机后仍被保留供接收者访问。这可以是`Transient`(瞬态,发布者宕机就丢失)、`Non-volatile`(非挥发,数据写入磁盘)或`Volatile`( volatile,仅内存)。
2. **Reliability**(可靠性):数据是否应确保到达,即使在发布者断开连接的情况下。可以是`Best Effort`(尽力而为,可能会丢包)、`Reliable`(可靠,数据总是送达)或`Exactly Once`(精确一次,确保消息只被接收一次)。
3. **Liveliness**(生存性):发布者何时被认为是活的,以便接收者继续订阅。可以是`Always`(始终活的)、`WhenRequested`(按需活的)或`Never`(永不活的)。
4. **Deadline**(截止期):接收者在接收到数据之前允许的最大延迟时间。
5. **LatencyBudget**(延迟预算):接收者对数据的预期响应时间。
6. **TransportPriority**(传输优先级):设置在网络中的优先级,用于流量调度。
7. **PublisherDataLiveliness`(发布者数据存活性):指定发布者是否允许接收者在其未收到数据确认时停止发送。
8. **WriterLivelinessQoS`(写者存活性):设置写者的存活策略。
9. **ReaderSessionInstance`(读者会话实例):控制一个特定会话实例的行为。
配置这些QoS参数时,通常会在`DataReader`和`DataWriter`上进行设置,以及使用` DDS::Parameter` API 或 `dds::core::qos::Profile` 类来定义QoS行为。根据应用程序的具体需求,合理配置QoS可以优化通信性能,提高系统的鲁棒性和可用性。
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