dds qos参数配置

DDS（Data Distribution Service，数据分布服务）是一种高性能、实时和平台无关的消息传递中间件，用于在分布式系统中支持实时数据交换。QoS（Quality of Service，服务质量）参数是DDS中用来控制和保证数据传输质量的关键设置，它们定义了数据流的行为和性能。

DDS QoS参数主要包括以下几个方面：

1. **Durability**（持久性）：数据是否应该在发布者宕机后仍被保留供接收者访问。这可以是`Transient`（瞬态，发布者宕机就丢失）、`Non-volatile`（非挥发，数据写入磁盘）或`Volatile`（ volatile，仅内存）。

2. **Reliability**（可靠性）：数据是否应确保到达，即使在发布者断开连接的情况下。可以是`Best Effort`（尽力而为，可能会丢包）、`Reliable`（可靠，数据总是送达）或`Exactly Once`（精确一次，确保消息只被接收一次）。

3. **Liveliness**（生存性）：发布者何时被认为是活的，以便接收者继续订阅。可以是`Always`（始终活的）、`WhenRequested`（按需活的）或`Never`（永不活的）。

4. **Deadline**（截止期）：接收者在接收到数据之前允许的最大延迟时间。

5. **LatencyBudget**（延迟预算）：接收者对数据的预期响应时间。

6. **TransportPriority**（传输优先级）：设置在网络中的优先级，用于流量调度。

7. **PublisherDataLiveliness`（发布者数据存活性）：指定发布者是否允许接收者在其未收到数据确认时停止发送。

8. **WriterLivelinessQoS`（写者存活性）：设置写者的存活策略。

9. **ReaderSessionInstance`（读者会话实例）：控制一个特定会话实例的行为。

配置这些QoS参数时，通常会在`DataReader`和`DataWriter`上进行设置，以及使用` DDS::Parameter` API 或 `dds::core::qos::Profile` 类来定义QoS行为。根据应用程序的具体需求，合理配置QoS可以优化通信性能，提高系统的鲁棒性和可用性。