ros1转ros2，ubuntu系统需要重新装吗

从ROS 1升级到ROS 2（Robot Operating System 2），是一个较为复杂的过程，因为它们是两个独立的版本，并且API和架构有所变化。如果你之前已经在Ubuntu系统上安装了ROS 1，直接升级到ROS 2并不意味着你需要完全重新安装操作系统。

首先，你需要卸载ROS 1的相关软件包，包括`apt-get remove ros-<distro>-*`，其中`<distro>`是你的Ubuntu发行版对应的ROS 1代号，如melodic、noetic等。然后更新系统的包列表，并添加ROS 2的官方apt源：

sudo apt update && \
echo "deb [arch=amd64] https://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list

接着，你可以通过`apt install`安装ROS 2的工具链和其他必要的依赖。注意，ROS 2的安装过程可能需要配置网络镜像，因为它依赖于GitHub的下载。

然而，由于ROS 1和ROS 2的包管理、工作空间和节点通信机制有很大差异，一些现有的ROS 1项目可能需要重构才能运行在ROS 2环境中。所以，虽然不需要重装Ubuntu，但迁移过程中可能会有部分代码调整的需求。

相关问题

ros1与ros2共存ubuntu20.04

ROS1和ROS2是两个不同版本的机器人操作系统（Robot Operating System），它们可以在同一台Ubuntu 20.04系统上共存。下面是它们的一些共存方式：

1. 独立安装：可以在同一台机器上分别安装ROS1和ROS2。它们使用不同的软件包和环境变量，可以通过设置不同的工作空间来隔离彼此。

2. 使用Docker容器：可以使用Docker容器来分别运行ROS1和ROS2。通过在不同的容器中安装和运行它们，可以实现更好的隔离和管理。

3. 使用ROS1与ROS2的桥接：ROS1与ROS2之间提供了一个桥接工具可以在两版本之间进行通信和数据交换。这样，你可以在ROS2中使用ROS1的功能，或者在ROS1中ROS2的功能。

4. 迁移逐步进行：如果你的经在ROS1上运行，并且想要逐步迁移到ROS2，可以先将一部分功能迁移到ROS2，并在两个版本之间进行通信。逐步迁移可以减少对现有代码的影响，并逐步适应新的版本。

ubuntu 装ros2

Ubuntu安装ROS 2（Robot Operating System）是一个常见的步骤，因为它是一个流行的操作系统，且ROS 2广泛用于机器人开发。以下是基本的安装流程：

1. **更新软件源**：首先，确保你的Ubuntu是最新的，因为ROS依赖于稳定的软件包。运行`sudo apt update` 和 `sudo apt upgrade`.

2. **安装ROS的基础依赖**：运行`sudo apt install ros-<distro>-common`，将`<distro>`替换为你正在使用的Ubuntu版本对应的ROS发行版，如`focal`、`noetic`等。

3. **选择一个ROS 2发行版**：在官方ROS网站（https://index.ros.org/rosdistro/）上查看当前支持的ROS 2版本，并决定安装哪一个。例如，如果你选择的是Dashing Diademata，运行`sudo apt install ros-dashing-desktop`。

4. **初始化ROS workspace**：创建一个新的工作空间（workspace），用于管理项目文件。使用命令`ros2 init <workspace-name>`。

5. **设置环境变量**：为了让终端可以识别ROS工具，需要添加ROS到系统的PATH中。编辑`~/.bashrc` 或者`~/.zshrc`文件，增加ROS路径。

6. **激活工作区**：每次打开新终端时，运行`source /opt/ros/<distro>/setup.bash` 来激活ROS环境。

7. **安装特定的ROS包**：根据你的需求，使用`sudo apt install ros-<distro>-<package-name>` 安装所需的ROS包。

8. **启动并配置Rosbridge**：如果要在ROS 2和ROS 1之间通信，可能还需要安装rosbridge_suite包并设置其服务。