旋转矩阵转旋转向量matlab

在MATLAB中，你可以使用以下代码将旋转矩阵转换为旋转向量：

function rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix)
    theta = acos((trace(rotationMatrix) - 1) / 2);
    if theta ~= 0
        axis = (1 / (2 * sin(theta))) * [rotationMatrix(3, 2) - rotationMatrix(2, 3); 
                                         rotationMatrix(1, 3) - rotationMatrix(3, 1); 
                                         rotationMatrix(2, 1) - rotationMatrix(1, 2)];
    else
        axis = [0; 0; 0]; % 若旋转角度为0，则轴向量为零向量
    end
    rotationVector = theta * axis;
end

你可以将旋转矩阵作为输入传递给`rotationMatrixToVector`函数，它将返回相应的旋转向量。

注意：这个实现假设旋转矩阵是一个合法的旋转矩阵，即行列式为1，并且旋转角度在[0, π]范围内。如果你的旋转矩阵不满足这些条件，可能需要进行额外的处理。

相关问题

matlab旋转矩阵转旋转向量

在 MATLAB 中，可以使用 `rotm2axang` 函数将旋转矩阵转换为旋转向量。

示例代码如下所示：

% 定义旋转矩阵
R = [0.7071 -0.7071 0; 0.7071 0.7071 0; 0 0 1];

% 将旋转矩阵转换为旋转向量
[theta, axis] = rotm2axang(R);

% 显示旋转向量
disp(['旋转角度：', num2str(theta)]);
disp(['旋转轴向量：[', num2str(axis), ']']);

在上述代码中，`R` 定义了一个旋转矩阵，然后使用 `rotm2axang` 函数将其转换为旋转向量。最后，使用 `disp` 函数显示旋转角度和旋转轴向量。

需要注意的是，`rotm2axang` 函数返回的旋转轴向量是一个包含三个元素的向量，表示旋转轴在 X、Y、Z 轴上的分量。

三点解算两个坐标系之间的旋转矩阵和平移向量 matlab

在Matlab中，可以使用三点解算法来求解两个坐标系之间的旋转矩阵和平移向量。

假设有两个坐标系A和B，分别由三个相互对应的点P_A1、P_A2和P_A3，以及P_B1、P_B2和P_B3表示。

1. 计算质心坐标：
通过计算坐标系A和坐标系B中对应点的质心坐标，即：
C_A = (P_A1 + P_A2 + P_A3) / 3
C_B = (P_B1 + P_B2 + P_B3) / 3

2. 计算协方差矩阵：
将质心坐标减去对应点坐标，得到：
Q_A = [P_A1 - C_A, P_A2 - C_A, P_A3 - C_A]
Q_B = [P_B1 - C_B, P_B2 - C_B, P_B3 - C_B]
然后计算坐标系A和坐标系B的协方差矩阵：
H = Q_B * Q_A'

3. 对H进行奇异值分解：
[H_U, H_S, H_V] = svd(H)

4. 计算旋转矩阵R和平移向量T：
旋转矩阵R可以通过R = H_V * H_U'求得。
平移向量T可以通过T = C_B' - R * C_A'求得。

最终，R就是从坐标系A到坐标系B的旋转矩阵，T就是从坐标系A到坐标系B的平移向量。

以上是使用Matlab中的三点解算法来求解两个坐标系之间的旋转矩阵和平移向量的步骤。