ros melodic 安装ROS-Industrial Fanuc

安装ROS Melodic版本并集成ROS-Industrial Fanuc库通常涉及几个步骤：

1. **更新系统**：首先确保你的Ubuntu系统是最新的，并且安装了必要的依赖项，可以运行以下命令：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装ROS Melodic**：由于ROS Melodic (Noetic) 已经停止支持，你可以选择安装更晚一些的版本，如ROS Dashing（如果你需要Melodic的支持，可能需要从源码构建）。以下是安装Dashing的指导：
- 添加ROS Dashing的apt源：

     sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros-dashing main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-dashing.list'

- 更新并安装ROS：

     sudo apt update
     sudo apt install ros-dashing-desktop

3. **安装ROS-Industrial**：由于ROS-Industrial Fanuc是一个特定的应用包，你需要找到它的官方存储库或者GitHub仓库。在`ros-industrial`的GitHub页面上查找Fanuc相关的包（如`fanuc_driver`、`fanuc_experimental`等），然后按照官方文档说明下载并安装。

4. **配置和启动**：安装完成后，需要配置机器人的控制器节点和相应的驱动程序，这通常涉及到设置IP地址、URDF模型文件等。具体的步骤会因应用而异，通常需要参考Fanuc的开发者指南或教程。

5. **启动服务**：通过命令行启动ROS工作空间中的机器人相关服务，比如`rosservice list`查看可用的服务，然后运行所需的启动命令。