pcl降采样&VoxelGrid
时间: 2023-08-21 18:03:52 浏览: 68
在PCL中,可以使用VoxelGrid滤波器对点云进行降采样操作。VoxelGrid滤波器将点云划分为一个个体素(Voxel),并将每个体素内的点云数据压缩为一个单独的代表点。
以下是在PCL中使用VoxelGrid滤波器进行点云降采样的示例代码:
```cpp
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr downsamplePointCloud(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, float leaf_size)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_downsampled(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> voxelgrid;
voxelgrid.setInputCloud(cloud);
voxelgrid.setLeafSize(leaf_size, leaf_size, leaf_size);
voxelgrid.filter(*cloud_downsampled);
return cloud_downsampled;
}
```
在上述示例中,我们首先创建了输入点云 `cloud` 和输出点云 `cloud_downsampled`。然后,我们创建了一个 `pcl::VoxelGrid` 对象 `voxelgrid`,并设置了输入点云。
使用 `setLeafSize` 方法,我们设置了体素的大小,即 `leaf_size`。体素的大小决定了降采样后的点云密度,较小的体素大小会产生更多的点云数据,较大的体素大小则会减少点云数据。
最后,通过调用 `filter` 方法,我们对点云进行了降采样操作,并将结果保存到 `cloud_downsampled` 中,并返回该点云。
你可以根据需要调整体素的大小,以获得所需的降采样效果。这样,你就可以使用VoxelGrid滤波器对点云进行降采样了。
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