双目标定怎么得到remap的映射表 C++
时间: 2023-07-11 19:45:42 浏览: 48
双目标定可以得到左右相机的内参、外参以及畸变参数,通过这些参数可以计算出左右相机之间的基础矩阵和本质矩阵,进而得到双目立体视觉中的视差图。视差图中每个像素点的值表示左右相机对应像素点的水平差距,也可以认为是左相机像素点到对应点的距离。
接下来就可以使用remap函数将左右相机的图像进行校正,得到校正后的左右相机对应的像素点。remap函数需要输入左右相机的映射表,可以通过OpenCV中的initUndistortRectifyMap函数计算得到。
具体来说,可以先使用stereoRectify函数计算出左右相机的校正映射矩阵,然后再使用initUndistortRectifyMap函数计算得到左右相机的映射表。最后将映射表输入remap函数即可完成图像校正。
以下是一个简单的示例代码:
```c++
cv::Mat leftImage, rightImage;
cv::Mat leftMapX, leftMapY, rightMapX, rightMapY; // 映射表
cv::Mat leftImageRectified, rightImageRectified; // 校正后的图像
// 计算左右相机的校正映射矩阵
cv::Mat R1, R2, P1, P2, Q;
cv::stereoRectify(leftCameraMatrix, leftDistCoeffs, rightCameraMatrix, rightDistCoeffs, imageSize, R, T, R1, R2, P1, P2, Q);
// 计算左右相机的映射表
cv::initUndistortRectifyMap(leftCameraMatrix, leftDistCoeffs, R1, P1, imageSize, CV_32FC1, leftMapX, leftMapY);
cv::initUndistortRectifyMap(rightCameraMatrix, rightDistCoeffs, R2, P2, imageSize, CV_32FC1, rightMapX, rightMapY);
// 对左右相机的图像进行校正
cv::remap(leftImage, leftImageRectified, leftMapX, leftMapY, cv::INTER_LINEAR);
cv::remap(rightImage, rightImageRectified, rightMapX, rightMapY, cv::INTER_LINEAR);
```
需要注意的是,双目标定和图像校正都需要一定的计算量和时间,因此在实际使用中需要考虑计算效率和实时性的问题。
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