stm32 hal如何使用FreeRTOS

在 STM32 HAL 库中使用 FreeRTOS，需要以下步骤：

1. 在 CubeMX 中启用 FreeRTOS 并生成代码。

2. 在 main.c 文件中添加头文件 "FreeRTOS.h" 和 "task.h"。

3. 在 main 函数中添加以下代码，以创建 FreeRTOS 的任务：

/* Create a task */
xTaskCreate(myTask, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

/* Start the scheduler */
vTaskStartScheduler();

4. 在 HAL 库的回调函数中使用 FreeRTOS API，例如在 UART 接收中断中使用 xQueueSendFromISR 函数将接收到的数据发送到队列中。

5. 在 FreeRTOS 的任务中使用 HAL 库的 API，例如在 myTask 函数中使用 HAL_GPIO_TogglePin 函数控制 LED 灯的闪烁。

需要注意的是，在使用 FreeRTOS 时要小心任务的优先级和调度顺序，以避免死锁和优先级反转等问题。