iss特征点提取原理

ISS（Intrinsic Shape Signature）特征点提取是一种在三维空间中提取特征点的方法。

ISS特征点提取的原理如下：
1. 利用稀疏点云进行密度估计，通过计算每个点周围邻域内点的个数来估计点云的密度。
2. 对于每个点P，根据其邻域内的点密度来选择邻域半径r，以确保邻域内的点数目均匀。
3. 在邻域中，通过最小化方向估计误差来选择采样方向，方向可以通过计算邻域内的主曲率来得到。主曲率表示曲面在某一方向上的曲率大小。
4. 在所选取的采样方向上，通过计算邻域内点的表面法向量的方差来选择采样密度。表面法向量的方差越大，表示该方向上的变化越大，采样点的密度也就越大。
5. 根据采样方向和密度选择高斯半径σ，用于计算邻域内表面拟合的可靠性。
6. 使用选择的其中一个采样点作为特征点，并计算其Intrinsic Shape Signature。Intrinsic Shape Signature是一种特征描述子，用于表示点的局部几何特征。
7. 重复以上步骤，直到为每个特征点计算Intrinsic Shape Signature。

总体来说，ISS特征点提取通过对点云的密度、方向和密度的变化进行分析，选择合适的采样点，并计算其Intrinsic Shape Signature来提取特征点。这些特征点可以用于识别、配准和表面匹配等三维点云处理任务。