设计一个可以避障，转弯的四轮超声波小车的arduino代码

以下是一个简单的四轮超声波小车的Arduino代码，可以实现避障和转弯功能。需要注意的是，这只是一个基础代码，可能需要根据你的具体需求进行调整。

#include <Servo.h>

#define echoPin1 2
#define echoPin2 3
#define echoPin3 4
#define echoPin4 5
#define trigPin1 6
#define trigPin2 7
#define trigPin3 8
#define trigPin4 9
#define servoPin 10

Servo myservo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trigPin1, OUTPUT);
  pinMode(trigPin2, OUTPUT);
  pinMode(trigPin3, OUTPUT);
  pinMode(trigPin4, OUTPUT);
  pinMode(echoPin1, INPUT);
  pinMode(echoPin2, INPUT);
  pinMode(echoPin3, INPUT);
  pinMode(echoPin4, INPUT);
  myservo.attach(servoPin);
}

void loop() {
  int distance1 = getDistance(trigPin1, echoPin1);
  int distance2 = getDistance(trigPin2, echoPin2);
  int distance3 = getDistance(trigPin3, echoPin3);
  int distance4 = getDistance(trigPin4, echoPin4);
  Serial.print(distance1);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(distance2);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(distance3);
  Serial.print(" ");
  Serial.println(distance4);
  
  if (distance1 < 20 || distance2 < 20 || distance3 < 20 || distance4 < 20) {
    stop();
    delay(500);
    myservo.write(90);
    delay(500);
    if (distance1 < 20 && distance4 > 20) {
      turnLeft();
    } else if (distance4 < 20 && distance1 > 20) {
      turnRight();
    } else if (distance2 < 20 && distance3 > 20) {
      turnRight();
    } else if (distance3 < 20 && distance2 > 20) {
      turnLeft();
    } else {
      turnAround();
    }
  } else {
    forward();
  }
}

int getDistance(int trigPin, int echoPin) {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  int distance = duration * 0.034 / 2;
  return distance;
}

void forward() {
  // Move forward
}

void stop() {
  // Stop the car
}

void turnLeft() {
  // Turn left
}

void turnRight() {
  // Turn right
}

void turnAround() {
  // Turn around
}

代码中使用了4个超声波传感器来检测周围障碍物的距离，如果距离小于20厘米，则会停车并进行转弯操作。转弯的方向根据障碍物的位置来确定，转弯时还用到了一个舵机来控制车体的转向。需要自己实现`forward()`，`stop()`，`turnLeft()`，`turnRight()`和`turnAround()`函数，来控制车体的运动。