stm32f103驱动无刷电机
时间: 2023-09-28 09:05:06 浏览: 49
要驱动无刷电机,需要使用PWM信号控制电机的速度和方向。下面是一个简单的步骤:
1. 配置GPIO引脚为PWM输出模式。
2. 配置定时器,设置PWM频率和占空比。
3. 通过改变占空比来控制电机的转速。
4. 通过改变相序来改变电机的旋转方向。
具体实现步骤如下:
1. 首先,需要确定使用哪些GPIO引脚控制电机。一般来说,无刷电机需要三个相位的控制信号,所以需要至少三个GPIO引脚。这些引脚被用来输出PWM信号,控制电机的速度和方向。
2. 接下来,需要配置一个定时器,以产生PWM信号。在STM32F103中,有许多定时器可供选择,例如TIM1、TIM2、TIM3等。这里以TIM1为例进行说明。
3. 在配置定时器之前,需要先设置GPIO引脚为PWM输出模式。例如,如果我们使用PB8、PB9和PB10控制电机,则可以使用以下代码将它们设置为PWM输出模式:
```
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 使能GPIOB时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
// 配置PB8, PB9和PB10为推挽输出,输出频率为50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
```
4. 配置定时器。我们需要设置定时器的时钟源、预分频器、自动重载值和PWM模式等参数。以下是一个简单的例子,假设我们使用72MHz的系统时钟和一个预分频器为7200的定时器,以产生10kHz的PWM信号:
```
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 使能TIM1时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
// 设置定时器时钟源和预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 100 - 1; // 自动重载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置PWM输出模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50; // 占空比为50%
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
// 使能定时器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
```
5. 现在,我们可以通过改变占空比来控制电机的转速。例如,要将电机转速设置为75%,可以使用以下代码:
```
TIM_SetCompare1(TIM1, 75);
```
6. 最后,我们需要改变相序来改变电机的旋转方向。这可以通过交换任意两个相位的PWM信号来实现。例如,如果我们要将电机方向反转,可以交换PB9和PB10的PWM信号:
```
// 将PB9和PB10的PWM信号交换
TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Disable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Disable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 0;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_Low;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM_BDTRInitStructure);
TIM_CCPreloadControl(TIM1, ENABLE);
TIM_SelectCOM(TIM1, ENABLE);
```
以上是一个简单的无刷电机驱动程序的实现方法,具体实现还需要根据具体的硬件和电机参数进行调整。