std::queue<const LidarPointCloudNew> pts_vector_queue;

`std::queue<const LidarPointCloudNew> pts_vector_queue;` 是C++标准库中的一个队列容器，用于存储类型为 `const LidarPointCloudNew` 的元素。在这个上下文中，`LidarPointCloudNew` 可能是一个表示激光雷达点云的新实例（可能是从传感器读取的数据）。

1. **创建**：队列初始化时，它会自动分配内存来存放元素。例如，在R3Live类的构造函数中，通过 `std::make_shared<Common_tools::ThreadPool>(6, true, false)` 创建了一个大小为6的线程池，这表明它们可能需要处理大量的数据，所以预先为队列分配了足够的容量。

2. **插入与删除**：`pts_vector_queue` 提供了 `push()` 方法来添加新元素到队列尾部，而 `pop()` 或 `front()` 则可以从队列头部移除并返回第一个元素。当有新的激光雷达点云数据到来时，可能会调用 `push()` 方法将其添加到队列中，等待后续处理。

3. **使用场景**：这个队列的作用可能是为了异步地处理这些点云数据，比如投影到地图上，因为 `m_thread_service` 是一个单独的线程，负责定时刷新投影，而 `pts_vector_queue` 作为数据缓冲区，可以避免主线程阻塞，提高程序性能。

相关问题

std::priority_queue<ListNode, std::vector<ListNode>, std::greater<ListNode.val>> q_min;

`std::priority_queue` 是C++标准库中的一个容器适配器，它能够让我们以类似于堆（heap）的数据结构来访问元素集合中的最大元素或最小元素。`std::priority_queue` 默认情况下是一个最大优先队列，即总是使得队列顶部元素为当前所有元素中的最大值。

在您提供的代码片段中：

std::priority_queue<ListNode, std::vector<ListNode>, std::greater<ListNode.val>> q_min;

这段代码创建了一个名为 `q_min` 的 `std::priority_queue` 对象，它被设计为最小优先队列。这个队列使用 `std::vector<ListNode>` 作为底层容器来存储元素，而 `std::greater<ListNode.val>` 作为比较器来定义优先级。在这里，比较器被错误地使用了，应该是 `std::greater<ListNode>`，因为我们需要比较 `ListNode` 类型的对象，而不是 `ListNode.val` 成员。

正确的代码应该像这样：

std::priority_queue<ListNode, std::vector<ListNode>, std::greater<ListNode>> q_min;

在这个最小优先队列中，队首元素将始终是所有队列元素中的最小值。这是因为 `std::greater<ListNode>` 指定了使用小于操作符 `<` 来比较两个 `ListNode` 对象，这样，每次插入新元素时，优先队列都会重新调整内部结构，以确保队首始终是最小元素。

请注意，这里假设 `ListNode` 类定义了小于操作符 `<`，用于比较节点中的 `val` 成员或其他可以比较的属性。

#include <iostream> #include <vector> #include <unordered_map> int main() { int n, m; std::cin >> n >> m; std::unordered_map<int, std::vector<int>> queueMap; for (int i = 1; i <= n; i++) { queueMap[i] = {i}; } while (m--) { int i, j; std::cin >> i >> j; queueMap[i].insert(queueMap[i].end(), queueMap[j].begin(), queueMap[j].end()); for (unsigned int k = 0; k < queueMap[j].size(); k++) { queueMap[queueMap[j][k]] = queueMap[i]; } } std::cout << queueMap.size() << std::endl; for (auto it = queueMap.begin(); it != queueMap.end(); it++) { for (auto student : it->second) { std::cout << student << " "; } std::cout << std::endl; } return 0; }

这段代码是一个队列合并的实现。首先，从输入中读取n和m，分别表示队列的数量和操作的次数。然后，创建一个unordered_map来存储队列的映射关系，其中键是队列的编号，值是一个vector，表示队列中的元素。

接下来，使用一个循环将每个队列初始化为只包含自己。然后，对于每个操作，从输入中读取i和j，表示要合并的两个队列的编号。

将队列j的元素插入到队列i的末尾，并且更新所有被合并队列的映射。具体地说，将队列j中的每个元素在映射中更新为队列i。

最后，输出合并后的队列数量，并按照顺序输出每个队列的元素。

请注意，此代码未处理输入错误或无效的情况。在实际使用中，可能需要添加一些错误处理机制。