两轮差速速度规划
时间: 2023-07-08 20:17:24 浏览: 32
两轮差速的速度规划主要涉及到两个方面,即加速度规划和速度控制。加速度规划是指在一段时间内,通过逐步增加或减少速度,使车辆达到目标速度的过程。速度控制则是指在车辆达到目标速度后,对左右轮子的速度进行控制,使车辆能够保持稳定的差速控制。
以下是一个简单的两轮差速速度规划代码示例:
```c
// 定义左右轮子的驱动引脚
#define LEFT_PIN 5
#define RIGHT_PIN 6
// 定义左右轮子的速度变量
int leftSpeed = 0;
int rightSpeed = 0;
// 定义加减速度值
int acc = 5;
int dec = 10;
// 定义目标速度和当前速度
int targetSpeed = 0;
int currentSpeed = 0;
// 定义速度规划时间
unsigned long lastTime = 0;
unsigned long currentTime = 0;
unsigned long deltaTime = 0;
void setup() {
// 初始化驱动引脚
pinMode(LEFT_PIN, OUTPUT);
pinMode(RIGHT_PIN, OUTPUT);
}
void loop() {
// 计算速度规划时间间隔
currentTime = millis();
deltaTime = currentTime - lastTime;
// 加速度规划
if (targetSpeed > currentSpeed) { // 目标速度大于当前速度
currentSpeed += acc * deltaTime;
if (currentSpeed > targetSpeed) {
currentSpeed = targetSpeed;
}
}
else if (targetSpeed < currentSpeed) { // 目标速度小于当前速度
currentSpeed -= dec * deltaTime;
if (currentSpeed < targetSpeed) {
currentSpeed = targetSpeed;
}
}
else {
// 目标速度等于当前速度,不做任何操作
}
// 左右轮子的速度控制
leftSpeed = currentSpeed;
rightSpeed = currentSpeed;
if (leftSpeed > 255) {
leftSpeed = 255;
}
else if (leftSpeed < -255) {
leftSpeed = -255;
}
if (rightSpeed > 255) {
rightSpeed = 255;
}
else if (rightSpeed < -255) {
rightSpeed = -255;
}
// 左右轮子的速度控制
if (leftSpeed > 0) {
analogWrite(LEFT_PIN, leftSpeed);
digitalWrite(LEFT_PIN + 1, LOW);
}
else {
analogWrite(LEFT_PIN, -leftSpeed);
digitalWrite(LEFT_PIN + 1, HIGH);
}
if (rightSpeed > 0) {
analogWrite(RIGHT_PIN, rightSpeed);
digitalWrite(RIGHT_PIN + 1, LOW);
}
else {
analogWrite(RIGHT_PIN, -rightSpeed);
digitalWrite(RIGHT_PIN + 1, HIGH);
}
// 更新速度规划时间
lastTime = currentTime;
}
```
这段代码使用加减速度规划来实现速度控制。在速度规划中,通过逐步增加或减少速度,使车辆达到目标速度。在速度控制中,通过控制左右轮子的速度来实现差速控制,从而实现车辆的稳定运动。需要注意的是,这里的速度控制使用PWM来实现。
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