两轮差速加减速代码

以下是一个使用Arduino编写的两轮差速加减速代码示例：

// 定义左右轮子的驱动引脚
#define LEFT_PIN 5
#define RIGHT_PIN 6

// 定义左右轮子的速度变量
int leftSpeed = 0;
int rightSpeed = 0;

// 定义加减速度值
int acc = 5;
int dec = 10;

void setup() {
  // 初始化驱动引脚
  pinMode(LEFT_PIN, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 加速
  if (digitalRead(2) == HIGH) { // 当数字2口为高电平时，加速
    leftSpeed += acc;
    rightSpeed += acc;
  }
  // 减速
  else if (digitalRead(3) == HIGH) { // 当数字3口为高电平时，减速
    leftSpeed -= dec;
    rightSpeed -= dec;
  }
  // 等速
  else {
    // 不做任何操作，保持当前速度不变
  }

  // 控制速度不超过最大值和最小值
  if (leftSpeed > 255) {
    leftSpeed = 255;
  }
  else if (leftSpeed < -255) {
    leftSpeed = -255;
  }
  if (rightSpeed > 255) {
    rightSpeed = 255;
  }
  else if (rightSpeed < -255) {
    rightSpeed = -255;
  }

  // 左右轮子的速度控制
  if (leftSpeed > 0) {
    analogWrite(LEFT_PIN, leftSpeed);
    digitalWrite(LEFT_PIN + 1, LOW);
  }
  else {
    analogWrite(LEFT_PIN, -leftSpeed);
    digitalWrite(LEFT_PIN + 1, HIGH);
  }
  if (rightSpeed > 0) {
    analogWrite(RIGHT_PIN, rightSpeed);
    digitalWrite(RIGHT_PIN + 1, LOW);
  }
  else {
    analogWrite(RIGHT_PIN, -rightSpeed);
    digitalWrite(RIGHT_PIN + 1, HIGH);
  }
}

这段代码使用数字引脚2和数字引脚3来控制加减速，当数字引脚2为高电平时，车辆加速；当数字引脚3为高电平时，车辆减速。在加减速过程中，通过控制左右轮子的速度来实现差速控制。需要注意的是，这里的速度控制使用PWM来实现。