function [sys,x0,str,ts]=s_function(t,x,u,flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; case 1, sys=mdlDerivatives(t,x,u); case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u); case {2, 4, 9 } sys = []; otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 6; sizes.NumDiscStates = 0; sizes.NumOutputs = 6; sizes.NumInputs =2; sizes.DirFeedthrough = 0; sizes.NumSampleTimes = 1; sys=simsizes(sizes); x0=[0 0 1 0 0 0]; str=[]; ts=[-1 0]; function sys=mdlDerivatives(t,x,u) th=x(5); g=9.8; sys(1)=x(2); sys(2)=-u(1)*sin(th); sys(3)=x(4); sys(4)=u(1)*cos(th)-g; sys(5)=x(6); sys(6)=u(2); function sys=mdlOutputs(t,x,u) x1=x(1);x2=x(2); y1=x(3);y2=x(4); th=x(5);dth=x(6); sys(1)=x1; sys(2)=x2; sys(3)=y1; sys(4)=y2; sys(5)=th; sys(6)=dth;
时间: 2024-04-27 10:20:05 浏览: 17
这段代码是一个Simulink中的S函数模块,用于模拟一个具有6个状态和2个输入的系统。该模块包含四个函数:mdlInitializeSizes、mdlDerivatives、mdlOutputs和一个主函数,用于处理不同的标志(flag)。
在标志为0时,该模块调用mdlInitializeSizes函数来初始化系统的各种参数,包括状态数、输入输出数等。
在标志为1时,该模块调用mdlDerivatives函数计算系统的状态导数。
在标志为3时,该模块调用mdlOutputs函数计算系统的输出。
在标志为2、4、9时,该模块不进行任何操作。
该模块的状态方程和输出方程分别在mdlDerivatives和mdlOutputs函数中定义,这些方程描述了模拟系统的动态行为。具体地,状态方程描述了系统的状态随时间如何变化,而输出方程描述了如何将状态映射到模拟系统的输出。
相关问题
对这段代码进行分析:function [sys,x0,str,ts] = sfun_direct_F(t,x,u,flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; case 1, sys=mdlDerivatives(t,x,u); case 2, sys=mdlUpdate(t,x,u); case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u); case 4, sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u); case 9, sys=mdlTerminate(t,x,u); otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end
这是一个 Simulink 的 S-Function 模板,用于实现直接反馈控制系统的模拟。该模板包含了五个函数:
1. `mdlInitializeSizes`:初始化模型参数,返回系统的大小和初始状态。
2. `mdlDerivatives`:计算系统的状态导数。
3. `mdlUpdate`:更新系统的状态。
4. `mdlOutputs`:计算系统的输出。
5. `mdlGetTimeOfNextVarHit`:计算下一个离散事件的时间。
这些函数可以根据具体的系统进行实现。在代码中,使用了 `switch` 语句对输入的 `flag` 进行判断,根据不同的 `flag` 调用相应的函数进行模拟。当输入的 `flag` 不在预期范围内时,会抛出异常。
function[sys,x0,str,ts] = sfuntmpl(t,x,u,flag) switch flag, case 0 [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes; case 1 sys = mdlDerivatives(t,x,u); case 2 sys = mdlUpdate(t,x,u); case 3 sys = mdlOutputs(t,x,u); case 4 sys = mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u); case 9 sys = mdlTerminate(t,x,u); end
这是一个 S-Function 的模板代码,用于 MATLAB/Simulink 中的模型开发。其中 flag 参数表示当前函数被调用时所处的状态,有以下几种取值:
- 0:表示模型初始化,该函数返回模型初始化所需的参数,包括系统尺寸、初始状态、状态名称和采样时间。
- 1:表示模型导数计算,该函数返回模型在当前时刻下各状态的导数。
- 2:表示模型状态更新,该函数返回模型在当前时刻下各状态的更新值。
- 3:表示模型输出计算,该函数返回模型在当前时刻下各输出的计算值。
- 4:表示模型下次变量更新时间,该函数返回模型下一次需要更新的时间。
- 9:表示模型终止,该函数释放模型所占用的资源。
这个模板代码中的每个函数都需要根据具体的模型需求进行实现。
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