2个单目的内外参数已知，双目标定怎么进行

双目标定是指通过已知的两个单目相机的内外参数，确定左右相机之间的相对位置和朝向，从而得到双目视觉系统的内外参数。

具体步骤如下：

1. 通过已知的单目相机内参数和外参数，确定左右相机的光学中心和相对朝向。

2. 选取几组匹配的特征点，通过左右相机的外参关系，将其投影到三维空间中。

3. 利用三维点云的信息，通过最小二乘法来求解左右相机之间的相对位姿。

4. 通过相对位姿和左相机的内参数，计算出右相机的内参数。

5. 最后，通过左右相机的内外参数，可以得到双目视觉系统的内外参数。

需要注意的是，双目目标定需要使用一些特殊的标定板或者标定物体进行。同时，标定时需要注意选择足够多的特征点，以提高标定的准确性。

相关问题

2个单目的内外参数已知，双目标定怎么进行实际操作

双目相机的标定过程需要以下步骤：

1. 准备标定板：选择合适的标定板，如棋盘格、圆点板等，然后将其固定在平面上。

2. 摆放相机：将两个单目相机分别对准标定板，使其完整地拍摄到标定板。

3. 拍摄标定图像：分别用两个单目相机拍摄标定板的多张照片，确保每张照片的角度位置不同，以便后续计算内外参数。

4. 提取角点：使用相应的软件工具，提取标定板上的角点坐标。

5. 计算内外参数：通过角点坐标和相机拍摄的照片，计算出相机的内部参数和外部参数。每个单目相机都需要进行一次计算。

6. 计算基线距离：通过双目相机的内外参数，计算出两个相机之间的基线距离。

7. 测试深度图像：使用双目相机拍摄实际场景，计算出深度图像，验证相机标定的准确性。

以上是双目相机标定的一般步骤，具体操作过程可能因相机型号、标定板选择等因素而有所不同。

MATLAB 相机内外参数已知，进行坐标系建立

建立坐标系的过程需要确定三个方向的轴，通常选取的方式是：

1. 确定相机坐标系的原点。可以选取相机的光心作为原点。

2. 确定相机坐标系的 Z 轴方向。可以选取相机的视轴方向作为 Z 轴方向。

3. 确定相机坐标系的 X 和 Y 轴方向。可以通过相机内外参数计算得到。

在 MATLAB 中，可以使用以下步骤建立相机坐标系：

1. 定义相机坐标系的原点。可以使用相机光心的坐标表示。

2. 定义相机坐标系的 Z 轴方向。可以使用相机的视轴方向表示。

3. 计算相机坐标系的 X 轴方向。可以使用相机内外参数计算得到。具体计算方法如下：

- 计算相机的旋转矩阵 R。可以使用相机的旋转向量表示，即通过 Rodrigues 公式将旋转向量转换为旋转矩阵。

- 计算相机坐标系的 X 轴方向。可以使用 R 矩阵的第一列表示。

4. 计算相机坐标系的 Y 轴方向。可以使用叉积运算计算得到，即 Y = Z × X。

完成以上步骤后，就可以建立相机坐标系了。需要注意的是，建立的坐标系通常是右手坐标系，即 X 轴方向指向右边，Y 轴方向指向下方，Z 轴方向指向相机朝向。