请解释一下以下代码:int CGraph::AddTorqueVal(int valChart, int valLog) { if (m_Points.GetSize() == 0) { m_StartTick = GetMilliseconds(); } __int64 t = GetMilliseconds() - m_StartTick; if (t >= (XScale_Max - XScale_0) * 1000) XScale_Max++;

时间: 2023-04-01 12:04:01 浏览: 146
这段代码是一个函数,名为 AddTorqueVal,它接受两个整数参数 valChart 和 valLog。首先,它检查一个名为 m_Points 的变量是否为空,如果是,则将当前时间记录为 m_StartTick。然后,它计算从 m_StartTick 到当前时间的时间差,并将其存储在一个名为 t 的变量中。接下来,它检查 t 是否大于等于 (XScale_Max - XScale_) * 100,如果是,则将 XScale_Max 赋值给 t。最后,函数返回一个整数值。
相关问题

请解释以下代码:int CGraph::AddTorqueVal(int valChart, int valLog) { if (m_Points.GetSize() == 0) { m_StartTick = GetMilliseconds(); } __int64 t = GetMilliseconds() - m_StartTick; if (t >= (XScale_Max - XScale_0) * 1000) XScale_Max++; CPoint ptChart(t, valChart); m_Points.Add(ptChart); CPoint ptLog(t, valLog); m_LogPoints.Add(ptLog); return m_Points.GetSize();

这段代码是一个函数,函数名为 AddTorqueVal,接受两个参数 valChart 和 valLog,返回值为 m_Points 的大小。首先判断 m_Points 是否为空,如果是,则记录当前时间为 m_StartTick。然后计算时间差 t,如果 t 大于等于 (XScale_Max - XScale_) * 100,则将 XScale_Max 赋值给 t。接着创建两个 CPoint 对象,分别表示 valChart 和 valLog 的值,将它们添加到 m_Points 和 m_LogPoints 中。最后返回 m_Points 的大小。

请你扮演一名c++软件工程师,解释代码:int CGraph::AddTorqueVal(int valChart, int valLog) { if (m_Points.GetSize() == 0) { m_StartTick = GetMilliseconds(); } __int64 t = GetMilliseconds() - m_StartTick; if (t >= (XScale_Max - XScale_0) * 1000) XScale_Max++; CPoint ptChart(t, valChart); m_Points.Add(ptChart); CPoint ptLog(t, valLog); m_LogPoints.Add(ptLog); return m_Points.GetSize(); }

这段代码的作用是将一个扭矩值添加到一个图表中。如果点的数量为0,则记录当前时间为开始时间。然后,获取当前时间与开始时间之间的差值,并检查是否已经超过了1000乘以(XScale_Max - XScale_0)的时间。如果是,则将XScale_Max设置为当前时间差值的毫秒数。然后,在图表中添加一个带有t和valChart值的新点,同时在另一个图表中添加一个具有t和valLog值的新点。最后,返回添加新点后的点数(m_Points.GetSize())。
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加速这一段代码例程#include <thread> #include <mutex> // 用于保护m_vpdEdgePoints和m_vdEdgeGradient的锁 std::mutex g_mutex; void process_edges(const cv::Mat& RoiMat, const std::vectorcv::Point2d& m_vpdEquinoxPoints, const double m_dMeasureLength, const double m_dMeasureHeight, const double m_dSigma, const int m_nThresholdCircle, const int m_nTranslationCircle, const std::vector<double>& m_vdMeasureAngle, std::vectorcv::Point2d& m_vpdEdgePoints, std::vector<double>& m_vdEdgeGradient, int start_idx, int end_idx, Extract1DEdgeCircle Extract1DEdgeCircle) { std::vector<Edge1D_Result> edges; for (int i = start_idx; i < end_idx; i++) { edges = Extract1DEdgeCircle.Get1DEdge(RoiMat, m_vpdEquinoxPoints[i], m_dMeasureLength, m_dMeasureHeight,m_vdMeasureAngle[i], m_dSigma, m_nThresholdCircle, m_nTranslationCircle == 1 ? Translation::Poisitive : Translation::Negative, Selection::Strongest); // 使用锁保护m_vpdEdgePoints和m_vdEdgeGradient //std::lock_guardstd::mutex lock(g_mutex); for (int j = 0; j < edges.size(); j++) { m_vpdEdgePoints.push_back(edges[j].m_pdEdgePoint); m_vdEdgeGradient.push_back(edges[j].m_dGradient); } } } int main() { int m = m_vpdEquinoxPoints.size(); const int num_threads = 10; std::vectorstd::thread threads(num_threads); std::vectorstd::vectorcv::Point2d edge_points(num_threads); std::vector<std::vector<double>> edge_gradients(num_threads); for (int i = 0; i < num_threads; i++) { int start_idx = i * m / num_threads; int end_idx = (i + 1) * m / num_threads; threads[i] = std::thread(process_edges, std::ref(RoiMat), std::ref(m_vpdEquinoxPoints), m_dMeasureLength, m_dMeasureHeight, m_dSigma, m_nThresholdCircle, m_nTranslationCircle, std::ref(m_vdMeasureAngle), std::ref(edge_points[i]), std::ref(edge_gradients[i]), start_idx, end_idx, Extract1DEdgeCircle); } for (int i = 0; i < num_threads; i++) { threads[i].join(); // 合并结果 m_vpdEdgePoints.insert(m_vpdEdgePoints.end(), edge_points[i].begin(), edge_points[i].end()); m_vdEdgeGradient.insert(m_vdEdgeGradient.end(), edge_gradients[i].begin(), edge_gradients[i].end()); } return 0; }

加速这一段代码#include <thread> #include <mutex> // 用于保护m_vpdEdgePoints和m_vdEdgeGradient的锁 std::mutex g_mutex; void process_edges(const cv::Mat& RoiMat, const std::vectorcv::Point2d& m_vpdEquinoxPoints, const double m_dMeasureLength, const double m_dMeasureHeight, const double m_dSigma, const int m_nThresholdCircle, const int m_nTranslationCircle, const std::vector<double>& m_vdMeasureAngle, std::vectorcv::Point2d& m_vpdEdgePoints, std::vector<double>& m_vdEdgeGradient, int start_idx, int end_idx, Extract1DEdgeCircle Extract1DEdgeCircle) { std::vector<Edge1D_Result> edges; for (int i = start_idx; i < end_idx; i++) { edges = Extract1DEdgeCircle.Get1DEdge(RoiMat, m_vpdEquinoxPoints[i], m_dMeasureLength, m_dMeasureHeight,m_vdMeasureAngle[i], m_dSigma, m_nThresholdCircle, m_nTranslationCircle == 1 ? Translation::Poisitive : Translation::Negative, Selection::Strongest); // 使用锁保护m_vpdEdgePoints和m_vdEdgeGradient //std::lock_guardstd::mutex lock(g_mutex); for (int j = 0; j < edges.size(); j++) { m_vpdEdgePoints.push_back(edges[j].m_pdEdgePoint); m_vdEdgeGradient.push_back(edges[j].m_dGradient); } } } const int num_threads = 10; std::vectorstd::thread threads(num_threads); std::vector<std::vectorcv::Point2d> edge_points(num_threads); std::vector<std::vector<double>> edge_gradients(num_threads); for (int i = 0; i < num_threads; i++) { int start_idx = i * m / num_threads; int end_idx = (i + 1) * m / num_threads; threads[i] = std::thread(process_edges, std::ref(RoiMat), std::ref(m_vpdEquinoxPoints), m_dMeasureLength, m_dMeasureHeight, m_dSigma, m_nThresholdCircle, m_nTranslationCircle, std::ref(m_vdMeasureAngle), std::ref(edge_points[i]), std::ref(edge_gradients[i]), start_idx, end_idx, Extract1DEdgeCircle); } for (int i = 0; i < num_threads; i++) { threads[i].join(); // 合并结果 m_vpdEdgePoints.insert(m_vpdEdgePoints.end(), edge_points[i].begin(), edge_points[i].end()); m_vdEdgeGradient.insert(m_vdEdgeGradient.end(), edge_gradients[i].begin(), edge_gradients[i].end()); }

请用中文解释这段代码:void ToLaserscanMessagePublish(ldlidar::Points2D& src, ldlidar::LiPkg* commpkg, LaserScanSetting& setting, rclcpp::Node::SharedPtr& node, rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr& lidarpub) { float angle_min, angle_max, range_min, range_max, angle_increment; double scan_time; rclcpp::Time start_scan_time; static rclcpp::Time end_scan_time; start_scan_time = node->now(); scan_time = (start_scan_time.seconds() - end_scan_time.seconds()); // Adjust the parameters according to the demand angle_min = ANGLE_TO_RADIAN(src.front().angle); angle_max = ANGLE_TO_RADIAN(src.back().angle); range_min = 0.02; range_max = 12; float spin_speed = static_cast<float>(commpkg->GetSpeedOrigin()); float scan_freq = static_cast<float>(commpkg->kPointFrequence); angle_increment = ANGLE_TO_RADIAN(spin_speed / scan_freq); // Calculate the number of scanning points if (commpkg->GetSpeedOrigin() > 0) { int beam_size = static_cast<int>(ceil((angle_max - angle_min) / angle_increment)); if (beam_size < 0) { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "[ldrobot] error beam_size < 0"); } sensor_msgs::msg::LaserScan output; output.header.stamp = start_scan_time; output.header.frame_id = setting.frame_id; output.angle_min = angle_min; output.angle_max = angle_max; output.range_min = range_min; output.range_max = range_max; output.angle_increment = angle_increment; if (beam_size <= 1) { output.time_increment = 0; } else { output.time_increment = static_cast<float>(scan_time / (double)(beam_size - 1)); } output.scan_time = scan_time;

解释以下代码bool ret = laser.initialize(); if (ret) { ret = laser.turnOn(); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "%s\n", laser.DescribeError()); } auto laser_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>("scan", rclcpp::SensorDataQoS()); auto stop_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOff(); }; auto stop_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("stop_scan",stop_scan_service); auto start_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOn(); }; auto start_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("start_scan",start_scan_service); rclcpp::WallRate loop_rate(20); while (ret && rclcpp::ok()) { LaserScan scan;// if (laser.doProcessSimple(scan)) { auto scan_msg = std::make_shared<sensor_msgs::msg::LaserScan>(); scan_msg->header.stamp.sec = RCL_NS_TO_S(scan.stamp); scan_msg->header.stamp.nanosec = scan.stamp - RCL_S_TO_NS(scan_msg->header.stamp.sec); scan_msg->header.frame_id = frame_id; scan_msg->angle_min = scan.config.min_angle; scan_msg->angle_max = scan.config.max_angle; scan_msg->angle_increment = scan.config.angle_increment; scan_msg->scan_time = scan.config.scan_time; scan_msg->time_increment = scan.config.time_increment; scan_msg->range_min = scan.config.min_range; scan_msg->range_max = scan.config.max_range; int size = (scan.config.max_angle - scan.config.min_angle)/ scan.config.angle_increment + 1; scan_msg->ranges.resize(size); scan_msg->intensities.resize(size); for(size_t i=0; i < scan.points.size(); i++) { int index = std::ceil((scan.points[i].angle - scan.config.min_angle)/scan.config.angle_increment); if(index >=0 && index < size) { scan_msg->ranges[index] = scan.points[i].range; scan_msg->intensities[index] = scan.points[i].intensity; } } laser_pub->publish(*scan_msg); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "Failed to get scan"); } if(!rclcpp::ok()) { break; } rclcpp::spin_some(node); loop_rate.sleep(); } RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping ......."); laser.turnOff(); laser.disconnecting(); rclcpp::shutdown(); return 0; }

帮我根据以下要求:Add to the Model class a new method called savaData that saves into a text file called "points.txt" the integer coordinates x and y of each point in the arraylist of points. Also modify the constructor of the Model class to read the integer coordinates of all the points from the same text file, if it exists, and put them into the arraylist of points (if the file does not exist then the arraylist of points should remain empty).public class Model { private ArrayList points; private ArrayList<ModelListener> listeners; public Model() { points = new ArrayList(); listeners = new ArrayList<ModelListener>(); } public void addListener(ModelListener l) { listeners.add(l); } public ArrayList getPoints() { return points; } public void addPoint(Point p) { points.add(p); notifyListeners(); // points changed so notify the listeners. } public void clearAllPoints() { points.clear(); notifyListeners(); // points changed so notify the listeners. } public void deleteLastPoint() { if(points.size() > 0) { points.remove(points.size() - 1); notifyListeners(); // points changed so notify the listeners. } } private void notifyListeners() { for(ModelListener l: listeners) { l.update(); // Tell the listener that something changed. } } public int numberOfPoints() { return points.size(); } public static void testModel() { Model m = new Model(); m.addListener(new ModelListener() { @Override public void update() { System.out.println(true + " (listener)"); } }); System.out.println(m.getPoints() == m.points); Point p1 = new Point(1, 2); Point p2 = new Point(3, 4); m.addPoint(p1); // Listener called. m.addPoint(p2); // Listener called. System.out.println(m.numberOfPoints() == 2); System.out.println(m.points.get(0) == p1); System.out.println(m.points.get(1) == p2); m.deleteLastPoint(); // Listener called. System.out.println(m.numberOfPoints() == 1); System.out.println(m.points.get(0) == p1); m.clearAllPoints(); // Listener called. System.out.println(m.numberOfPoints() == 0); m.notifyListeners(); // Listener called. } }修改下述代码:

帮我看看这段代码:public interface ModelListener { public void update(); } import java.awt.Point; import java.util.ArrayList; public class Model { private ArrayList points; private ArrayList<ModelListener> listeners; public Model() { points = new ArrayList(); listeners = new ArrayList<ModelListener>(); } public void addListener(ModelListener l) { listeners.add(l); } public ArrayList getPoints() { return points; } public void addPoint(Point p) { points.add(p); notifyListeners(); // points changed so notify the listeners. } public void clearAllPoints() { points.clear(); notifyListeners(); // points changed so notify the listeners. } public void deleteLastPoint() { if(points.size() > 0) { points.remove(points.size() - 1); notifyListeners(); // points changed so notify the listeners. } } private void notifyListeners() { for(ModelListener l: listeners) { l.update(); // Tell the listener that something changed. } } public int numberOfPoints() { return points.size(); } public static void testModel() { Model m = new Model(); m.addListener(new ModelListener() { @Override public void update() { System.out.println(true + " (listener)"); } }); System.out.println(m.getPoints() == m.points); Point p1 = new Point(1, 2); Point p2 = new Point(3, 4); m.addPoint(p1); // Listener called. m.addPoint(p2); // Listener called. System.out.println(m.numberOfPoints() == 2); System.out.println(m.points.get(0) == p1); System.out.println(m.points.get(1) == p2); m.deleteLastPoint(); // Listener called. System.out.println(m.numberOfPoints() == 1); System.out.println(m.points.get(0) == p1); m.clearAllPoints(); // Listener called. System.out.println(m.numberOfPoints() == 0); m.notifyListeners(); // Listener called. } }

根据以下要求:Instead of using a text file to save all the point coordinates one by one, change the savaData method and the constructor of the Model class to use object serialization and a binary file called "points.bin" to write / read the whole arraylist of points to / from the file in one operation.修改下述代码:import java.awt.Point; import java.io.BufferedReader; import java.io.BufferedWriter; import java.io.File; import java.io.FileNotFoundException; import java.io.FileReader; import java.io.FileWriter; import java.io.IOException; import java.io.PrintWriter; import java.util.ArrayList; import java.util.Scanner; public class Model { private ArrayList points; private ArrayList<ModelListener> listeners; public Model() { points = new ArrayList(); listeners = new ArrayList<ModelListener>(); // Read points from file if it exists File file = new File("points.txt"); if (file.exists()) { try { Scanner scanner = new Scanner(file); while (scanner.hasNextLine()) { String[] coordinates = scanner.nextLine().split(" "); int x = (int) Double.parseDouble(coordinates[0]); int y = (int) Double.parseDouble(coordinates[1]); points.add(new Point(x, y)); } scanner.close(); } catch (FileNotFoundException e) { e.printStackTrace(); } } } public void addListener(ModelListener l) { listeners.add(l); } public ArrayList getPoints() { return points; } public void addPoint(Point p) { points.add(p); notifyListeners(); // points changed so notify the listeners. saveData(); // save point to file } public void clearAllPoints() { points.clear(); notifyListeners(); // points changed so notify the listeners. saveData(); // save empty list to file } public void deleteLastPoint() { if (points.size() > 0) { points.remove(points.size() - 1); notifyListeners(); // points changed so notify the listeners. saveData(); // save updated list to file } } private void notifyListeners() { for (ModelListener l : listeners) { l.update(); // Tell the listener that something changed. } } public int numberOfPoints() { return points.size(); } public void saveData() { try { FileWriter writer = new FileWriter("points.txt"); for (Point p : points) { writer.write(p.x + " " + p.y + "\n"); } writer.close(); } catch (IOException e) { e.printStackTrace(); } }

std::vector<std::vector<int>> LidarObjectSeg::Run(const pcl::PointCloud::Ptr &inCloud) const { if (inCloud->empty()) return {}; std::vector<std::array<double, 3>> gridPoints; GridParam gridParam = this->EstimateGridParam(inCloud, gridPoints); std::multimap<int, int> hashTable = this->UpdateHashTable(gridPoints, gridParam); std::vector<int> clusterIndices(inCloud->size(), -1); int curClusterIdx = 0; START_HOST_TIMING(ExtractClusters) for (std::size_t i = 0; i < inCloud->size(); ++i) { if (clusterIndices[i] >= 0) continue; const auto &curGridPoint = gridPoints[i]; std::vector<int> neighborIndices = this->GetNeighbors(curGridPoint, gridParam, hashTable); for (int neighborIdx : neighborIndices) { if (neighborIdx == i) continue; int curPointVoxelIdx = clusterIndices[i]; int neighborVoxelIdx = clusterIndices[neighborIdx]; if (curPointVoxelIdx >= 0 && neighborVoxelIdx >= 0) { if (curPointVoxelIdx != neighborVoxelIdx) this->MergeClusters(clusterIndices, curPointVoxelIdx, neighborVoxelIdx); } else { if (curPointVoxelIdx < 0) clusterIndices[i] = neighborVoxelIdx; else clusterIndices[neighborIdx] = curPointVoxelIdx; } } if (clusterIndices[i] < 0 && neighborIndices.size() >= numMinPoints_) { for (int neighborIdx : neighborIndices) { clusterIndices[neighborIdx] = curClusterIdx; } curClusterIdx++; } } STOP_HOST_TIMING(ExtractClusters) START_HOST_TIMING(GetAllClusters) std::vector<std::vector<int>> allClusters = this->GetAllClusters(clusterIndices); STOP_HOST_TIMING(GetAllClusters) PRINT_ALL_TIMING() return allClusters; }

根据以下要求:Instead of using a binary file to save the arraylist of points, change the savaData method and the constructor of the Model class to use a database to write / read the coordinates of all the points. Use XAMPP and phpMyAdmin to create a database called "java" with a table called "points" that has two integer columns x and y (in addition to the ID primary key). Hint: make sure you delete all the old point coordinates from the database before inserting new ones. Hint: use phpMyAdmin to check what is stored in the database。修改下述代码:public class Model implements Serializable { private ArrayList points; private ArrayList<ModelListener> listeners; private static final String FILE_NAME = "points.bin"; public Model() { points = new ArrayList(); listeners = new ArrayList<ModelListener>(); // Read points from file if it exists File file = new File(FILE_NAME); if (file.exists()) { try { ObjectInputStream in = new ObjectInputStream(new FileInputStream(file)); points = (ArrayList) in.readObject(); in.close(); } catch (IOException e) { e.printStackTrace(); } catch (ClassNotFoundException e) { e.printStackTrace(); } } } public void addListener(ModelListener l) { listeners.add(l); } public ArrayList getPoints() { return points; } public void addPoint(Point p) { points.add(p); notifyListeners(); // points changed so notify the listeners. saveData(); // save point to file } public void clearAllPoints() { points.clear(); notifyListeners(); // points changed so notify the listeners. saveData(); // save empty list to file } public void deleteLastPoint() { if (points.size() > 0) { points.remove(points.size() - 1); notifyListeners(); // points changed so notify the listeners. saveData(); // save updated list to file } } private void notifyListeners() { for (ModelListener l : listeners) { l.update(); // Tell the listener that something changed. } } public int numberOfPoints() { return points.size(); } public void saveData() { try { ObjectOutputStream out = new ObjectOutputStream(new FileOutputStream(FILE_NAME)); out.writeObject(points); out.close(); } catch (IOException e) { e.printStackTrace(); } } }

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