用中文解释这搁那函数bool BowShapedPlanner::getRotateAngle(const std::vector<RjpPoint> &in_sweeping_area, double &rotate_angle) { // make sure sweeping area is a polygon if (in_sweeping_area.size() < 3) { AERROR << "!!!分割之后的单个区域不是多边形"; return false; } double dist, del_x, del_y; for (int i = 0; i < in_sweeping_area.size() - 1; ++i) { del_x = in_sweeping_area[i + 1].x - in_sweeping_area[i].x; del_y = in_sweeping_area[i + 1].y - in_sweeping_area[i].y; if (i == 0) { // the first point dist = del_x * del_x + del_y * del_y; rotate_angle = M_PI / 2 - atan2f(del_y, del_x); } else { // the other points if (dist < del_x * del_x + del_y * del_y) { dist = del_x * del_x + del_y * del_y; rotate_angle = M_PI / 2 - atan2f(del_y, del_x); } } // std::cout << i << ": " << dist << std::endl; } std::cout << "get rotate angle succeed, the angle is " << rotate_angle << " rad" << std::endl; return true; }
时间: 2024-02-15 22:27:01 浏览: 132
C++ 模板写的短小字符串类,用于替换字符数组和std::string
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这是一个函数,函数名为 BowShapedPlanner::getRotateAngle。输入参数是一个由RjpPoint元素组成的向量in_sweeping_area 和一个double类型的rotate_angle,输出是一个bool类型的值。该函数的作用是计算输入向量in_sweeping_area中的旋转角度,以使该向量中的多边形区域变成一个弓形。首先,该函数会检查输入的向量是否为多边形,如果不是,则返回false。接着,该函数会计算向量中每个点与第一个点之间的距离,找到距离最远的点,并计算该点与第一个点之间的旋转角度。最后,函数会输出旋转角度,并返回true。
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