用中文解释这搁那函数bool BowShapedPlanner::getRotateAngle(const std::vector<RjpPoint> &in_sweeping_area, double &rotate_angle) { // make sure sweeping area is a polygon if (in_sweeping_area.size() < 3) { AERROR << "!!!分割之后的单个区域不是多边形"; return false; } double dist, del_x, del_y; for (int i = 0; i < in_sweeping_area.size() - 1; ++i) { del_x = in_sweeping_area[i + 1].x - in_sweeping_area[i].x; del_y = in_sweeping_area[i + 1].y - in_sweeping_area[i].y; if (i == 0) { // the first point dist = del_x * del_x + del_y * del_y; rotate_angle = M_PI / 2 - atan2f(del_y, del_x); } else { // the other points if (dist < del_x * del_x + del_y * del_y) { dist = del_x * del_x + del_y * del_y; rotate_angle = M_PI / 2 - atan2f(del_y, del_x); } } // std::cout << i << ": " << dist << std::endl; } std::cout << "get rotate angle succeed, the angle is " << rotate_angle << " rad" << std::endl; return true; }
时间: 2024-02-15 11:27:01 浏览: 31
这是一个函数,函数名为 BowShapedPlanner::getRotateAngle。输入参数是一个由RjpPoint元素组成的向量in_sweeping_area 和一个double类型的rotate_angle,输出是一个bool类型的值。该函数的作用是计算输入向量in_sweeping_area中的旋转角度,以使该向量中的多边形区域变成一个弓形。首先,该函数会检查输入的向量是否为多边形,如果不是,则返回false。接着,该函数会计算向量中每个点与第一个点之间的距离,找到距离最远的点,并计算该点与第一个点之间的旋转角度。最后,函数会输出旋转角度,并返回true。
相关问题
std::vector<double> Least_square_method(std::vector<std::vector<double>>& dotLSM, bool debug)什么意思
这是一个C++函数,使用最小二乘法(Least Square Method)来拟合点集。它的参数是一个二维向量 `dotLSM`,其中每个子向量都表示一个点的坐标,而最后返回的是一个一维向量,其中包含了拟合直线的斜率和截距。如果 `debug` 参数为真,则会输出调试信息。
该函数的实现思路是,先计算点集的平均值,然后计算每个点与平均值的偏差,最后根据这些偏差来拟合一条直线。具体实现可以参考以下代码:
```cpp
std::vector<double> Least_square_method(std::vector<std::vector<double>>& dotLSM, bool debug) {
int n = dotLSM.size();
if (n == 0) {
return std::vector<double>();
}
int m = dotLSM[0].size();
std::vector<double> mean(m, 0);
for (int i = 0; i < n; ++i) {
for (int j = 0; j < m; ++j) {
mean[j] += dotLSM[i][j];
}
}
for (int j = 0; j < m; ++j) {
mean[j] /= n;
}
double Sxx = 0, Sxy = 0;
for (int i = 0; i < n; ++i) {
for (int j = 0; j < m; ++j) {
Sxx += (dotLSM[i][j] - mean[j]) * (dotLSM[i][j] - mean[j]);
Sxy += (dotLSM[i][j] - mean[j]) * (dotLSM[i][m-1] - mean[m-1]);
}
}
double beta1 = Sxy / Sxx;
double beta0 = mean[m-1] - beta1 * mean[0];
std::vector<double> result({beta1, beta0});
if (debug) {
std::cout << "Sxx: " << Sxx << ", Sxy: " << Sxy << std::endl;
std::cout << "mean: ";
for (int j = 0; j < m; ++j) {
std::cout << mean[j] << " ";
}
std::cout << std::endl;
std::cout << "beta1: " << beta1 << ", beta0: " << beta0 << std::endl;
}
return result;
}
```
注意,这里的拟合直线是一条二维平面上的直线,因此返回的结果是一个长度为2的向量,其中第一个元素是斜率,第二个元素是截距。如果需要拟合三维或更高维的曲面,则需要修改算法。
15 10 E:\dontknow\Administrator\Documents\csdn1.cpp [Error] template argument for 'template<class _RAIter, class _Compare> void std::sort(_RAIter, _RAIter, _Compare)' uses local type 'maxEnvelopes(std::vector<std::vector<int> >&)::<lambda(const std::vector<int>&, const std::vector<int>&)>'
这个错误通常是由于使用了 lambda 表达式作为 `std::sort` 的比较函数,但是编译器无法自动推导出 lambda 表达式的类型,需要手动指定类型。可以将 lambda 表达式的类型定义为 `std::function<bool(const std::vector<int>&, const std::vector<int>&)>`,然后将其作为 `std::sort` 的比较函数参数传递。
例如:
```
#include <vector>
#include <algorithm>
#include <functional>
std::vector<std::vector<int>> maxEnvelopes(std::vector<std::vector<int>>& envelopes) {
// lambda 表达式作为比较函数
auto cmp = [](const std::vector<int>& a, const std::vector<int>& b) {
return a[0] < b[0] || (a[0] == b[0] && a[1] > b[1]);
};
std::sort(envelopes.begin(), envelopes.end(), std::function<bool(const std::vector<int>&, const std::vector<int>&)>(cmp));
return envelopes;
}
```
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