orin架构，如何用aruco_ros标定zed2，请列出安装标定代码程序步骤

对于使用 ArUco_ROS 进行 ZED2 相机标定，以下是安装和标定代码程序的步骤：

1. 首先，确保已经安装了 ZED SDK 和 ROS。
2. 创建一个 ROS 工作空间（如果尚未创建），并进入该工作空间的 src 目录。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

3. 克隆 ArUco_ROS 软件包到 src 目录中。

git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git

4. 编译 ROS 软件包。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 下载 ZED2 的参数文件，可以从官方网站或者其他途径获取。

6. 将参数文件放置在 `~/catkin_ws/src/aruco_ros/launch` 目录下，并命名为 `zed_calibration.yaml`。

7. 打开 `zed_calibration.yaml` 文件，并设置以下参数：

image_width: 2560    # 设置图像宽度
image_height: 720    # 设置图像高度

8. 执行标定程序。

roslaunch aruco_ros zed_calibration.launch

9. 在 RViz 中，加载 `marker_visualization.rviz` 配置文件。

rosrun rviz rviz -d `rospack find aruco_ros`/config/marker_visualization.rviz

10. 在 RViz 中，选择 "Add" -> "By Namespace" -> "/aruco_single"，以显示 ArUco Marker。

11. 移动 ArUco Marker，直到它在 ZED2 图像中清晰可见。

12. 在终端中观察输出，当标定成功时，会显示相机内外参数。

请注意，以上步骤涉及到了 ArUco_ROS 和 ZED2 相机的标定，具体操作可能会因环境和软件版本的不同而有所变化，建议参考官方文档和示例代码进行操作。