Arduino循迹四驱小车使用一块三路循迹模块，一块L28N驱动模块，一块arduino uno 开发版，其中L298N中，in1,in2,in3,in4分别接4，5，6，7，红外模块X1，X2，X3分别接11，12，13，给出具体可以实现循迹功能具体代码python，用PID

Arduino循迹四驱小车利用红外循迹模块检测路径并控制L298N驱动模块驱动电机实现路径跟随。L298N是一个双H桥驱动器，其IN1、IN2对应左前轮，IN3、IN4对应右前轮，而IN5和IN6用于后轮。

对于PID（比例积分微分）控制，通常在C语言中编写Arduino Uno程序更为常见，因为Python可能不是最直接的选择。以下是简化的C语言示例代码：

#include <PID_v1.h>
#define IR_PIN_X1 A0 // 红外模块X1
#define IR_PIN_X2 A1 // 红外模块X2
#define IR_PIN_X3 A2 // 红外信号输入

// PID控制器实例化
PID myPID(PID::kp, PID::ki, PID::kd); // 设置Kp、Ki、Kd常数
float target_angle = 0; // 目标角度
float last_error = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(IR_PIN_X1, INPUT);
  pinMode(IR_PIN_X2, INPUT);
  pinMode(IR_PIN_X3, INPUT);

  // 初始化PID
  myPID.SetOutputLimits(-255, 255);
}

void loop() {
  // 获取IR模块读值
  int sensor1 = analogRead(IR_PIN_X1);
  int sensor2 = analogRead(IR_PIN_X2);
  int sensor3 = analogRead(IR_PIN_X3);

  // 计算错误角（假设传感器数值越大代表追踪越近）
  float error = map(sensor1 - (sensor2 + sensor3) / 2, 0, 1023, -180, 180);

  // 更新PID控制器
  myPID.SetPoint(target_angle);
  myPID.Update(error);

  // 应用PID输出到电机控制
  int motor1 = map(myPID.PTerm, -255, 255, 0, 255); // 左前轮
  int motor2 = map(myPID.PTerm, -255, 255, 0, 255); // 右前轮
  int motor3 = map(myPID.PTerm, -255, 255, 0, 255); // 后轮（假设左右对称）
  int motor4 = map(myPID.PTerm, -255, 255, 0, 255); // 另一边后轮

  // 控制L298N驱动器的电机
  digitalWrite(IN1, motor1);
  digitalWrite(IN2, motor2);
  digitalWrite(IN3, motor3);
  digitalWrite(IN4, motor4);

  // 输出当前PID状态供调试
  Serial.print("Error: ");
  Serial.println(error);
  Serial.print("Target angle: ");
  Serial.println(target_angle);
  Serial.print("Motor values: IN1=");
  Serial.print(motor1);
  Serial.print(", IN2=");
  Serial.print(motor2);
  Serial.print(", IN3=");
  Serial.print(motor3);
  Serial.print(", IN4=");
  Serial.println(motor4);

  // 考虑PID调节周期，例如每毫秒更新一次
  delay(1);
}