Arduino循迹四驱小车使用一块三路循迹模块，一块L28N驱动模块，一块arduino uno 开发版，其中L298N中，in1,in2,in3,in4分别接4，5，6，7，红外模块X1，X2，X3分别接11，12，13，给出具体循迹PID代码python，可行的

Arduino循迹四驱小车通过三路循迹模块、L298N驱动模块和Arduino Uno开发板实现路径跟踪控制。L298N是一个双H桥电机驱动器，IN1、IN2控制左前轮，IN3、IN4控制右前轮，通过改变这四个端口的电平可以驱动电机转动。

对于PID（比例积分微分）控制算法，虽然Python更适合编写，但在Arduino Uno上通常使用C/C++语言编写固件。由于Arduino Uno直接处理数字信号，而不是像Python那样支持浮点运算，所以使用Python在硬件层面上可能不太合适。然而，你可以将PID算法设计好，然后在Uno上使用C库如PID library来实现。

以下是简单的C代码示例，假设你已经包含了PID库：

#include <PID_v0.h> // 引入PID库

// PID配置
float Kp = 0.1; // 比例增益
float Ki = 0.01; // 积分增益
float Kd = 0.001; // 微分增益
PID追随误差_pid(PID &pid, int error) {
    pid.SetPoint(error);
    pid.Update(); // 根据当前误差调整电机速度
    return pid.Output(); // 返回PID输出值
}

void setup() {
    // 初始化PID控制器
    PID追随误差_pid = PID(Kp, Ki, Kd, 0, 255, 255); // 最大电机速度限制
}

void loop() {
    // 红外传感器数据 X1-X3 (假设转换成角度)
    float left_track_angle = analogRead(X1);
    float mid_track_angle = analogRead(X2);
    float right_track_angle = analogRead(X3);

    // 计算左右两侧的平均偏差
    float avg_error = (left_track_angle + mid_track_angle + right_track_angle) / 3;

    // 调整电机速度
    int left_speed = constrain(following_error_pid(avg_error), -255, 255);
    int right_speed = constrain(-following_error_pid(avg_error), -255, 255); // 右侧反向

    // 设置L298N输入
    digitalWrite(IN1, left_speed > 0 ? HIGH : LOW);
    digitalWrite(IN2, left_speed > 0 ? HIGH : LOW);
    digitalWrite(IN3, right_speed > 0 ? HIGH : LOW);
    digitalWrite(IN4, right_speed > 0 ? HIGH : LOW);
}

请注意，以上代码只是一个简化示例，并未考虑所有细节，比如传感器数据的校准、滤波以及实时PID参数调整。实际应用时需要根据实际情况对代码进行优化和完善。