stm32pwm速度环和角度环

对于STM32微控制器的PWM速度环和角度环，通常用于电机控制和伺服系统。这两个环路都是闭环控制系统的一部分，通过实时测量和比较反馈信号与设定值来调节输出信号，以达到所需的速度或角度。

PWM速度环主要用于控制电机的转速。它通过测量电机的转速反馈信号（例如编码器）和设定的目标转速来计算误差，并根据误差和预先设定的控制算法调整PWM信号的占空比。通过不断调整PWM信号的占空比，控制器可以使电机的转速稳定在设定的目标值附近。

角度环则用于控制电机或伺服系统的角度位置。它通过测量电机或系统当前的角度反馈信号（例如编码器）和设定的目标角度来计算误差，并根据误差和预先设定的控制算法调整输出信号（例如PWM信号或电压信号）来使系统的角度稳定在设定的目标值附近。

在STM32微控制器上实现这两个环路通常需要使用定时器模块和中断服务程序来生成PWM信号和进行实时测量。同时，还需要编写相应的控制算法来计算误差并调整输出信号。可以使用STM32Cube软件包提供的库函数来简化开发过程。

需要注意的是，具体的实现方式和参数设置可能因应用需求和硬件配置而有所不同。因此，建议参考相关的STM32官方文档、应用笔记或开发板示例代码来了解更详细的信息。

相关问题

stm32pwm控制舵机转动角度程序

STM32是一种常用的微控制器，支持PWM（脉宽调制）功能来控制舵机的转动角度。以下是一个基本的示例程序，用于使用STM32的PWM模块控制舵机的转动角度。

首先，我们需要配置STM32的PWM引脚和定时器。在串口初始化之后，调用以下函数来配置PWM输出引脚和定时器：

void PWM_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

// 配置引脚为复用模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_XX; // XX为PWM输出引脚对应的引脚号
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_Init(GPIOX, &GPIO_InitStructure);

// 配置定时器
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 83; // 设置预分频值，使定时器时钟为1MHz
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1999; // 设置周期值，决定PWM的周期为20ms
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIMX, &TIM_TimeBaseInitStruct);

// 配置PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000; // 设置初始脉冲宽度为1ms（占空比为5%）
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIMX, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIMX, TIM_OCPreload_Enable);

// 启动定时器
TIM_Cmd(TIMX, ENABLE);
}

以上代码中，需要根据你所使用的STM32型号和舵机的接口选择正确的引脚号和定时器号，并进行适当的参数调整。

之后，你可以使用以下函数来改变舵机的转动角度：

void SetServoAngle(uint16_t angle)
{
uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, 1000, 2000);
TIMX->CCR1 = pulse_width;
}

在上述函数中，使用map函数将角度值映射到脉冲宽度值，范围在1000到2000之间。然后，将映射后的脉冲宽度值赋给定时器的通道CCR1，从而改变舵机的转动角度。

为了使用这个函数来控制舵机的转动角度，你可以从主函数中调用它，如下所示：

int main(void)
{
// 系统初始化

PWM_Configuration();

// 循环改变舵机角度
while (1)
{
for (uint16_t angle = 0; angle <= 180; angle += 10)
{
SetServoAngle(angle);
delay_ms(1000); // 延迟1秒
}
}
}

在上述示例中，通过循环逐步改变舵机的角度，每次改变10度，并使用1秒的延迟时间来等待舵机转动到目标位置。

这是一个基本的使用STM32的PWM功能来控制舵机转动角度的程序示例。你可以根据自己的需要进行适当的修改和扩展。希望对你有帮助！

stm32f4速度环

根据引用\[1\]和引用\[2\]的代码，可以看出在STM32F4中实现速度环的步骤如下：

1. 首先，需要读取编码器的计数器值，可以使用函数Read_counter()来实现。该函数会返回两次读取的计数器值之差，即速度的增量。

2. 接下来，需要根据编码器的脉冲数、倍频和减速比来计算速度。可以使用函数calculate_speed()来实现。该函数会将读取的计数器值转换为速度值。

3. 在中断处理函数TIM3_IRQHandler()中，可以将读取到的速度值进行处理和滤波，得到可用的速度值。可以使用函数filter()来实现滤波操作。

4. 最后，可以将速度值作为输入，使用PID控制算法来计算输出值。可以使用函数pid_init()来初始化PID控制器，并使用计算得到的速度值作为输入进行控制。控制器的参数可以根据具体需求进行调整。

综上所述，以上是在STM32F4中实现速度环的基本步骤。具体的实现方式和参数调整可以根据具体的应用需求进行进一步的优化和调整。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [STM32F4速度环加角度环串级PID](https://blog.csdn.net/weixin_59065620/article/details/131077962)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [【STM32F4系列】【HAL库】电机控制(转速和角度)(PID实战1)](https://blog.csdn.net/m0_57585228/article/details/126673975)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]