用stc32写一个mpu6050控制代码

当然可以！下面是一个使用STC32单片机控制MPU6050的示例代码：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

sbit SDA = P2^0; // I2C数据线引脚
sbit SCL = P2^1; // I2C时钟线引脚

#define MPU6050_ADDR 0xD0

void delay(unsigned int t) {
    while (t--);
}

void I2C_Start() {
    SDA = 1;
    SCL = 1;
    _nop_();
    _nop_();
    SDA = 0;
    _nop_();
    _nop_();
    SCL = 0;
}

void I2C_Stop() {
    SDA = 0;
    SCL = 1;
    _nop_();
    _nop_();
    SDA = 1;
}

bit I2C_WaitAck() {
    unsigned char i = 200;
    SDA = 1;
    _nop_();
    _nop_();
    SCL = 1;
    _nop_();
    _nop_();
    while (SDA) {
        if (--i == 0) {
            I2C_Stop();
            return 0;
        }
    }
    SCL = 0;
    return 1;
}

void I2C_Ack() {
    SDA = 0;
    _nop_();
    _nop_();
    SCL = 1;
    _nop_();
    _nop_();
    SCL = 0;
}

void I2C_NAck() {
    SDA = 1;
    _nop_();
    _nop_();
    SCL = 1;
    _nop_();
    _nop_();
    SCL = 0;
}

void I2C_SendByte(unsigned char dat) {
    unsigned char i;
    for (i = 0; i < 8; i++) {
        SDA = (dat & 0x80) >> 7;
        dat <<= 1;
        _nop_();
        _nop_();
        SCL = 1;
        _nop_();
        _nop_();
        SCL = 0;
    }
}

unsigned char I2C_ReceiveByte() {
    unsigned char i, dat = 0;
    SDA = 1;
    for (i = 0; i < 8; i++) {
        _nop_();
        _nop_();
        SCL = 1;
        dat <<= 1;
        dat |= SDA;
        _nop_();
        _nop_();
        SCL = 0;
    }
    return dat;
}

void MPU6050_WriteReg(unsigned char reg, unsigned char dat) {
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDR);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(reg);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(dat);
    I2C_WaitAck();
    I2C_Stop();
}

unsigned char MPU6050_ReadReg(unsigned char reg) {
    unsigned char dat;
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDR);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(reg);
    I2C_WaitAck();
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDR + 1);
    I2C_WaitAck();
    dat = I2C_ReceiveByte();
    I2C_NAck();
    I2C_Stop();
    return dat;
}

void MPU6050_Init() {
    MPU6050_WriteReg(0x6B, 0x00); // 电源管理，开启设备
    MPU6050_WriteReg(0x1A, 0x03); // 配置低通滤波器
    MPU6050_WriteReg(0x1B, 0x08); // 配置陀螺仪量程为±500°/s
    MPU6050_WriteReg(0x1C, 0x08); // 配置加速度计量程为±4g
}

void main() {
    unsigned int accel_x, accel_y, accel_z;
    unsigned int gyro_x, gyro_y, gyro_z;
    unsigned char H, L;

    MPU6050_Init();

    while (1) {
        H = MPU6050_ReadReg(0x3B);
        L = MPU6050_ReadReg(0x3C);
        accel_x = (H << 8) | L;

        H = MPU6050_ReadReg(0x3D);
        L = MPU6050_ReadReg(0x3E);
        accel_y = (H << 8) | L;

        H = MPU6050_ReadReg(0x3F);
        L = MPU6050_ReadReg(0x40);
        accel_z = (H << 8) | L;

        H = MPU6050_ReadReg(0x43);
        L = MPU6050_ReadReg(0x44);
        gyro_x = (H << 8) | L;

        H = MPU6050_ReadReg(0x45);
        L = MPU6050_ReadReg(0x46);
        gyro_y = (H << 8) | L;

        H = MPU6050_ReadReg(0x47);
        L = MPU6050_ReadReg(0x48);
        gyro_z = (H << 8) | L;

        // 在这里处理加速度计和陀螺仪数据

        delay(1000); // 延时1秒
    }
}

请注意，这只是一个简单的示例代码，仅演示了如何通过I2C总线与MPU6050通信，以及如何读取加速度计和陀螺仪数据。你可能还需要根据你的具体需求进行适当的调整和扩展。

希望对你有帮助！