stm32hal库cubemx配置can

### 使用 STM32CubeMX 配置 HAL 库实现 CAN 通信

#### 初始化项目设置
通过STM32CubeMX软件打开新工程或已有工程，选择目标微控制器型号并确认其参数。对于CAN模块的支持，在线框图界面找到对应外设选项，并勾选启用CAN接口。

#### CAN 外设配置
进入PINOUT & CONFIGURATION标签页下定位到RCC时钟树部分调整APB1频率至适合CAN总线操作的速度；接着切换至Connectivity分类下的CAN组件开启该服务[^1]。此时可设定波特率（如500Kbps）、模式（正常/回环测试等），以及激活FIFO邮箱用于消息存储管理。

#### 中断与DMA资源分配
为了提高数据处理效率减少CPU占用，建议同时使能接收中断及发送完成通知机制以便及时响应事件触发动作。另外如果应用场合允许的话还可以考虑引入直接内存访问(DMA)技术加速批量传输过程不过这取决于具体应用场景需求而定[^2]。

#### 生成初始化代码框架
完成上述硬件层面的基础搭建之后点击GENERATE CODE按钮让工具自动生成必要的驱动程序文件夹结构连同预定义函数声明等内容供开发者进一步完善业务逻辑编码工作之用。

// Example of initializing and using the CAN peripheral with HAL library.
#include "main.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN_Init(void);

int main(void){
    /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and Systick. */
    HAL_Init();
    
    /* Configure the system clock */
    SystemClock_Config();

    /* Initialize all configured peripherals */
    MX_GPIO_Init();
    MX_CAN_Init(); 

    while (1){
        // Application code here...
    }
}

/**
 * @brief This function is executed in case of error occurrence.
 */
void Error_Handler(void){
    // User can add his own implementation to report the HAL error return state
}