stm32 cubemx 配置can通信程序

### 使用STM32CubeMX配置CAN通信

当使用STM32CubeMX工具来设置基于STM32微控制器的项目时，可以通过图形界面轻松完成CAN外设初始化工作[^1]。对于希望集成CAN总线到应用中的开发者来说，理解如何通过该软件平台进行必要的参数设定至关重要。

#### CAN模块基本配置流程

启动STM32CubeMX并加载目标板的支持包之后：

- 在Pinout & Configuration标签页下找到RCC (Reset and Clock Control)，确保HSE被选作系统时钟源以提供足够的频率给CAN接口操作。
- 转至Connectivity部分定位到CAN组件，激活它并将模式切换为Normal Mode。
- 配置位定时器(Bit Timing Register)参数如SJW, BS1, BS2以及BRP等，这些直接影响数据传输速率和同步跳转宽度。

// 示例代码片段展示如何调整CAN滤波器以便接收特定ID的消息帧
void MX_CAN_Init(void){
    hcan.Instance = CAN1;
    hcan.Init.Prescaler = 9; // BRP value
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
    hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
    hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
    hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    hcan.Init.GatewayOff = DISABLE;
    hcan.Init.TxIntPriority = 0;
}

为了简化开发过程，建议利用HAL库函数进一步处理消息发送与接收逻辑，而不仅仅是停留在硬件层面上的操作上。此外，在实际编程阶段还需要考虑错误管理机制的设计，比如检测总线上可能出现的各种异常情况，并采取适当措施恢复通讯链路正常运作。