STM32HAL库CAN接收中断使用教程

好的，下面是基于STM32HAL库的CAN接收中断使用教程。

1. 首先，我们需要在CubeMX中将CAN的接收中断使能。打开CubeMX，选择相应的MCU型号，然后在左侧的“Pinout”选项卡中找到CAN的引脚，将其作为CAN的RX引脚使能。

2. 接下来，在“Configuration”选项卡中，找到CAN的配置选项，将其配置为所需的参数，例如波特率、模式等等。

3. 在代码中，需要先初始化CAN，然后使能CAN的中断和接收中断。以下是一个简单的初始化代码示例：

CAN_HandleTypeDef hcan;

void CAN_Init(void)
{
    hcan.Instance = CAN1;
    hcan.Init.Prescaler = 10;
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
    hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
    hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
    hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
    hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
    hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

    if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }

    /* Enable CAN RX Interrupt */
    HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
    HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 1, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);
}

4. 在CAN的中断处理函数中，需要判断发生中断的原因，如果是接收中断，则读取接收到的数据。以下是一个简单的中断处理函数示例：

void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
    CAN_RxHeaderTypeDef header;
    uint8_t data[8];

    HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &header, data);

    /* Do something with the received data */
}

5. 最后，在主函数中调用CAN_Init()函数进行初始化即可。

以上就是基于STM32HAL库的CAN接收中断使用教程，希望能对你有所帮助。