export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/ccr/.mujoco/mujoco210/bin

LD_LIBRARY_PATH是Linux系统中的一个环境变量，它指定了动态链接库的搜索路径。当一个程序需要调用一个动态链接库时，系统会在LD_LIBRARY_PATH指定的路径中查找该库。在这个引用中，export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/ccLD_LIBRARY_PATH是Linux系统中的一个环境变量，它指定了动态链接库的搜索路径。当一个程序需要调用一个动态链接库时，系统会在LD_LIBRARY_PATH指定的路径中查找该库。在这个引用中，export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/ccr/.mujoco/mujoco210/bin的意思是将/home/ccr/.mujoco/mujoco210/bin添加到LD_LIBRARY_PATH环境变量中，以便系统能够找到该路径下的动态链接库。

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MSP430 G2553 计时/计数器 Timer_A

MSP430 G2553的Timer_A是一个16位计时/计数器，可以用来进行定时或计数操作。在Timer_A中，可以选择不同的时钟源和分频器来控制计时/计数的精度。

下面是一些使用Timer_A的常见操作：

1. 初始化Timer_A

首先需要配置Timer_A的时钟源和分频器，以及计时/计数模式。可以使用以下代码进行初始化：

TA0CTL = TASSEL_2 + ID_0 + MC_0 + TACLR; //选择SMCLK作为时钟源，不分频，停止计时器，清除计时器

2. 定时操作

要进行定时操作，首先需要设置计时器的计数上限，即计时时间。然后启动计时器，等待计时结束。可以使用以下代码进行定时操作：

TA0CCR0 = 10000; //设置计数上限为10000
TA0CTL |= MC_1; //启动计时器，选择Up计数模式
while((TA0CCTL0 & CCIFG) == 0); //等待计时结束
TA0CTL &= ~MC_1; //停止计时器

3. 计数操作

要进行计数操作，只需要启动计时器并等待计数结束即可。可以使用以下代码进行计数操作：

TA0CTL |= MC_2; //启动计时器，选择Continuous计数模式
while((TA0CCTL0 & CCIFG) == 0); //等待计数结束
TA0CTL &= ~MC_2; //停止计时器

以上是Timer_A的一些常见操作，具体使用方式可以根据实际需求进行调整。

void PWM_Init(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_InternalClockConfig(TIM2); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1; //ARR TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1; //PSC TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCR TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); }

这段代码是用于初始化一个PWM输出的定时器(TIM2)和对应的GPIO引脚(GPIOA_Pin_2)。具体的初始化步骤如下：

1. 开启TIM2定时器的时钟和GPIOA引脚的时钟。
2. 配置GPIOA_Pin_2引脚为复用功能，推挽输出模式。
3. 配置TIM2定时器的时钟源为内部时钟。
4. 配置TIM2定时器的计数模式为向上计数模式。
5. 配置TIM2定时器的自动重装载寄存器值(TIM_Period)为99，即ARR寄存器的值为100-1。
6. 配置TIM2定时器的预分频值(TIM_Prescaler)为35，即PSC寄存器的值为36-1。
7. 配置TIM2通道3的输出比较模式为PWM模式1，输出极性为高电平有效。
8. 配置TIM2通道3的输出状态为使能状态。
9. 配置TIM2通道3的占空比(TIM_Pulse)为0，即CCR寄存器的值为0。
10. 使能TIM2定时器。

这样就完成了PWM输出的初始化配置。