写一个基于STM32F407ZGT6标准库的编码器模式的代码

在STM32F407ZGT6微控制器上，利用HAL库编写一个基本的编码器模式的代码示例会涉及到GPIO、中断管理以及ADC模块。这里我们假设已经配置了两个输入通道作为编码器的A和B相脉冲，并连接了一个内部计数器。下面是一个简化版的代码片段：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 编码器相关变量
uint16_t encoder_value = 0;
bool direction = false; // 初始化方向标志

void Encoder_IRQHandler(void) {
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(EXTI_CHANNEL_0); // EXTI频道0对应编码器A相
    if (EXTI_GET_FLAG(EXTI_CHANNEL_0)) {
        EXTI_ClearFlag(EXTI_CHANNEL_0);
        if (direction) {
            encoder_value++;
        } else {
            encoder_value--;
        }
        // 更新方向标志
        if (encoder_value % 2 == 0) { // 检查奇偶判断方向
            direction = true;
        } else {
            direction = false;
        }
    }
}

int main(void) {
    // ... 其他初始化代码 ...

    // EXTI初始化，例如配置A相触发
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_structure;
    EXTI_InitTypeDef exti_init_structure;

    // ... 配置GPIO和EXTI ...

    __HAL_RCC_ADC1_CLK_ENABLE(); // 启动ADC1时钟
    ADC_HandleTypeDef hadc1;

    // ... 配置ADC ...

    // 配置编码器中断
    HAL_NVIC_SetPriority(Encoder_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(Encoder_IRQn);

    while (1) {
        // ... 主循环，读取并处理编码值 ...

        if (encoder_value >= (encoder_max_value - 1)) {
            // 当达到最大值，反转方向
            direction = !direction;
            encoder_value = 0;
        }
    }

    return 0;
}