眼在手上手眼标定python代码

眼在手(Hand-Eye Calibration)是一种常见的计算机视觉技术，用于确定摄像头相对于机械臂或其他设备的位置和旋转，以便精确控制物体的抓取和放置。Python提供了很多库如OpenCV、PyTorch等来进行这种标定。下面是一个简单的Python脚本示例，使用OpenCV实现基本的手眼标定过程：

import cv2
import numpy as np

# 定义相机矩阵和内参
camera_matrix = np.array([[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]])
dist_coeffs = np.zeros((4, 1))  # 这里假设无畸变

# 手动标记点（例如棋盘格）
image_points = []
object_points = []  # 假设我们有一个已知的二维网格世界坐标
for i in range(chessboard_rows):
    for j in range(chessboard_cols):
        # 获取图像中的点，这里需要你自己处理实际图像读取
        x, y = find_chessboard_point(image)
        image_points.append([x, y])
        object_points.append([i, j])

# 使用calibrateCamera函数进行标定
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(object_points, image_points, img_size, camera_matrix, dist_coeffs)

print("Camera matrix:\n", mtx)
print("Distortion coefficients:\n", dist)
print("Rotation vectors:\n", rvecs)
print("Translation vectors:\n", tvecs)

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