用bricxcc完成:小车有前置光线传感器和后置光线传感器,当前置光线传感器或后置光线传感器发现黑线边框,小车进行左转或右转判断,先选一个方向,如果碰到黑线则换方向,保证小车不掉出边界
时间: 2023-10-25 07:08:51 浏览: 43
好的,这是一个比较典型的巡线小车应用。以下是使用BricxCC完成的代码:
```
#define threshold 60 // 光线传感器的阈值
#define speed 50 // 小车运行的速度
#define turn_speed 30 // 小车转弯的速度
#define left_motor OUT_A // 左轮电机端口
#define right_motor OUT_C // 右轮电机端口
#define left_sensor IN_1 // 左侧光线传感器端口
#define right_sensor IN_2 // 右侧光线传感器端口
task main()
{
while(true)
{
int left_value = SensorValue(left_sensor);
int right_value = SensorValue(right_sensor);
// 如果两个传感器都检测到黑线,则判断小车是否在边界上
if(left_value < threshold && right_value < threshold)
{
OnRev(left_motor, turn_speed);
OnFwd(right_motor, turn_speed);
Wait(1000);
// 如果小车已经离开边界,则继续前进
if(SensorValue(left_sensor) > threshold || SensorValue(right_sensor) > threshold)
{
OnFwd(left_motor, speed);
OnFwd(right_motor, speed);
Wait(1000);
}
// 如果小车仍在边界上,则继续左转
else
{
OnFwd(left_motor, turn_speed);
OnRev(right_motor, turn_speed);
Wait(1000);
}
}
// 如果只有左侧传感器检测到黑线,则向左转
else if(left_value < threshold)
{
OnFwd(left_motor, turn_speed);
OnRev(right_motor, turn_speed);
Wait(1000);
}
// 如果只有右侧传感器检测到黑线,则向右转
else if(right_value < threshold)
{
OnRev(left_motor, turn_speed);
OnFwd(right_motor, turn_speed);
Wait(1000);
}
// 如果两个传感器都没有检测到黑线,则继续前进
else
{
OnFwd(left_motor, speed);
OnFwd(right_motor, speed);
Wait(1000);
}
}
}
```
代码的基本思路是,首先读取左侧和右侧光线传感器的数值,根据数值判断小车是否检测到黑线。如果两个传感器都检测到黑线,则判断小车是否在边界上,如果已离开边界,则继续前进,否则继续左转。如果只有左侧或右侧传感器检测到黑线,则向相应的方向转弯。最后,如果两个传感器都没有检测到黑线,则继续前进。
注意,在转弯时,为了避免小车转弯过头,需要添加适当的延时。此外,如果光线传感器的阈值不适合当前场景,需要适当调整。