用bricxcc完成:当前置光线传感器或后置光线传感器发现黑线边框,小车进行左转或右转判断,先选一个方向,如果碰到黑线则换方向,保证小车不掉出边界
时间: 2023-11-21 15:04:33 浏览: 39
这个任务可以通过LEGO Mindstorms EV3的编程软件BricxCC来完成。
首先,需要在EV3机器人上连接前置或后置光线传感器。然后,在BricxCC中创建一个新的程序,并添加以下代码:
```c
#define SENSOR_PORT IN_1 // 更改为传感器所连接的端口
#define MOTOR_LEFT OUT_A // 更改为左侧电机所连接的端口
#define MOTOR_RIGHT OUT_B // 更改为右侧电机所连接的端口
#define BLACK_THRESHOLD 50 // 更改为适当的黑线阈值
#define TURN_ANGLE 90 // 更改为小车转弯的角度
task main() {
SetSensorType(SENSOR_PORT, SENSOR_TYPE_LIGHT_ACTIVE); // 配置传感器类型
int last_error = 0; // 上一次的误差
int sum_error = 0; // 误差总和
bool is_turning_left = true; // 是否向左转
while (true) {
int light_value = SensorHTLight(SENSOR_PORT, true); // 读取传感器值
int error = light_value - BLACK_THRESHOLD; // 计算误差
sum_error += error; // 累加误差
int derivative = error - last_error; // 计算导数
last_error = error;
int turn = error + sum_error / 10 + derivative * 3; // PID控制
turn = turn / 2; // 降低转弯的幅度
if (turn > 50) { // 如果偏差较大,则进行转弯
motor[MOTOR_LEFT] = -TURN_ANGLE; // 左电机向后转
motor[MOTOR_RIGHT] = TURN_ANGLE; // 右电机向前转
wait1Msec(1000); // 等待一秒钟
if (is_turning_left) { // 如果之前向左转,则改为向右转
is_turning_left = false;
} else { // 如果之前向右转,则改为向左转
is_turning_left = true;
}
sum_error = 0; // 清空误差总和
} else { // 否则直行
motor[MOTOR_LEFT] = 50 - turn; // 左电机速度
motor[MOTOR_RIGHT] = 50 + turn; // 右电机速度
}
}
}
```
这段代码使用了PID控制来控制小车的方向。如果传感器检测到黑线,则小车会向左或向右转。如果小车碰到了黑线,则会改变方向以保证小车不掉出边界。
你可以根据自己的需要调整BLACK_THRESHOLD和TURN_ANGLE的值来适应不同的地形和赛道。