eigen 矩阵求逆

在Eigen库中，要计算矩阵的逆，你可以使用`inverse()`函数。但是请注意，不是所有的矩阵都有逆，只有方阵（即行数和列数相等的矩阵）才有逆。下面是示例：

1. 对于一个3x3的零矩阵`matrix_33`[^1]，由于它是零矩阵，其逆为单位矩阵，但通常我们不会直接对零矩阵求逆，因为这在数学上没有意义。

// 对于非零矩阵，如
Matrix3d matrix_33 = ...; // 填充非零元素
if (matrix_33.isFullRank()) { // 检查矩阵是否满秩
    Matrix3d inverse_matrix_33 = matrix_33.inverse();
    // 使用inverse_matrix_33
}

2. 对于一个2x3的矩阵`matrix_23`，如果它是一个方阵（即有2行3列），可以计算逆矩阵，如果不是，则无法直接求逆。

MatrixXf matrix_23 = ...; // 填充2x3矩阵
if (matrix_23.rows() == matrix_23.cols()) {
    Eigen::MatrixXf inverse_matrix_23 = matrix_23.inverse();
    // 使用inverse_matrix_23
} else {
    std::cout << "The matrix is not square and cannot be inverted." << std::endl;
}