rosrun nav_goal nav_goal_node [ INFO] [1715664138.382779139, 1501.806000000]: ????????????????????????
时间: 2024-06-17 14:05:46 浏览: 15
rosrun nav_goal nav_goal_node 是ROS中的一个节点,用于在机器人的导航过程中发送目标点位置,可以通过这个节点向导航栈发布目标点,从而实现机器人的自主导航。在使用nav_goal_node时需要指定目标点的坐标和frame_id,可以通过RViz中的2D Nav Goal工具来指定目标点,也可以通过ROS的命令行工具rostopic来手动发布目标点。
关于您提到的"????????????????????????",这是一段未知的信息,无法判断其含义或者与nav_goal_node的关系,建议提供更多详细信息或上下文。
相关问题
move_Base如何使用nav_msgs Occupancygrid话题
要使用`move_base`与`nav_msgs/OccupancyGrid`话题,您需要进行以下步骤:
1. 首先,启动ROS和`move_base`节点。您可以在终端中运行以下命令:
```
roscore
roslaunch move_base move_base.launch
```
2. 确保您有一个发布`nav_msgs/OccupancyGrid`类型的节点,它将提供地图数据。您可以使用`map_server`软件包来发布地图。在终端中运行以下命令:
```
rosrun map_server map_server <your_map_file>.yaml
```
3. 现在,您可以使用`move_base`的`SimpleActionClient`接口来发送目标位置和地图数据。在您的ROS节点中,您可以使用以下Python代码进行此操作:
```python
import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
def movebase_client():
rospy.init_node('movebase_client')
# 创建一个SimpleActionClient,连接到move_base的action服务器
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()
# 创建一个MoveBaseGoal,设置目标位置和地图数据
goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now()
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0 # 设置目标位置的x坐标
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0 # 设置目标位置的y坐标
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0 # 设置目标位置的方向
# 发送目标位置和地图数据到move_base节点
client.send_goal(goal)
# 等待move_base节点反馈结果
client.wait_for_result()
# 获取move_base节点的执行结果
result = client.get_result()
if result:
rospy.loginfo("Goal reached!")
else:
rospy.loginfo("Failed to reach the goal!")
if __name__ == '__main__':
try:
movebase_client()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
此代码中,您需要根据您的实际情况修改目标位置的坐标和地图数据的话题名称。
4. 运行您的ROS节点,可以使用以下命令:
```
rosrun <your_package_name> <your_node_name>.py
```
确保在运行节点之前,ROS核心(`roscore`)和`move_base`节点已经启动。
这样,您就可以使用`move_base`节点和`nav_msgs/OccupancyGrid`话题来进行导航。
#include <iostream> #include <cmath> #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include "plan_env/lec4.h" #include "ego_planner/TutorialGoal.h" using namespace std; ros::Subscriber odom_sub; ros::Publisher param_goal_pub; ros::ServiceClient client; int waypoint_num_; double waypoints_[50][3]; double spin_rate; // void OdomCallback(const nav_msgs::Odometry& msg) { ROS_WARN_ONCE("odom CB"); static int way_point_count = 0; if (way_point_count >= waypoint_num_) { ROS_WARN_ONCE("all points pub"); return; } float dist = std::sqrt(std::pow(waypoints_[way_point_count][0] - msg.pose.pose.position.x, 2) + std::pow(waypoints_[way_point_count][1] - msg.pose.pose.position.y, 2) + std::pow(waypoints_[way_point_count][2] - msg.pose.pose.position.z, 2)); //TODO /***your code for publishing drone goal***/ } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "exercesie2_param_node"); ros::NodeHandle n("~"); odom_sub = n.subscribe("/odom", 10, OdomCallback); param_goal_pub = n.advertise<ego_planner::TutorialGoal>("/waypoint_generator/tutorial_goal", 10); //TODO /*your code for param reading*/ for(i) n.param("point_x", waypoints_ []); n.param("point_y", waypoints_10.0); n.param("point_z", waypoints_ 10.0); n.param("/spin_rate", spin_rate, 10.0); ros::Duration(0.5).sleep(); ros::Rate loop_rate(spin_rate); while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } }补充完整这段代码
以下是补充完整的代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <cmath>
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include "plan_env/lec4.h"
#include "ego_planner/TutorialGoal.h"
using namespace std;
ros::Subscriber odom_sub;
ros::Publisher param_goal_pub;
ros::ServiceClient client;
int waypoint_num_;
double waypoints_[50][3];
double spin_rate;
//
void OdomCallback(const nav_msgs::Odometry& msg) {
ROS_WARN_ONCE("odom CB");
static int way_point_count = 0;
if (way_point_count >= waypoint_num_) {
ROS_WARN_ONCE("all points pub");
return;
}
float dist = std::sqrt(std::pow(waypoints_[way_point_count][0] - msg.pose.pose.position.x, 2) +
std::pow(waypoints_[way_point_count][1] - msg.pose.pose.position.y, 2) +
std::pow(waypoints_[way_point_count][2] - msg.pose.pose.position.z, 2));
//TODO
/***your code for publishing drone goal***/
if (dist < 0.1) {
ego_planner::TutorialGoal goal;
goal.point.x = waypoints_[way_point_count][0];
goal.point.y = waypoints_[way_point_count][1];
goal.point.z = waypoints_[way_point_count][2];
param_goal_pub.publish(goal);
way_point_count++;
}
}
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "exercesie2_param_node");
ros::NodeHandle n("~");
odom_sub = n.subscribe("/odom", 10, OdomCallback);
param_goal_pub = n.advertise<ego_planner::TutorialGoal>("/waypoint_generator/tutorial_goal", 10);
//TODO
/*your code for param reading*/
n.param("/waypoint_num", waypoint_num_, 0);
for (int i = 0; i < waypoint_num_; i++) {
string param_x = "/waypoint_" + to_string(i) + "/x";
string param_y = "/waypoint_" + to_string(i) + "/y";
string param_z = "/waypoint_" + to_string(i) + "/z";
n.param(param_x, waypoints_[i][0], 0.0);
n.param(param_y, waypoints_[i][1], 0.0);
n.param(param_z, waypoints_[i][2], 0.0);
}
n.param("/spin_rate", spin_rate, 10.0);
ros::Duration(0.5).sleep();
ros::Rate loop_rate(spin_rate);
while (ros::ok()) {
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
}
```
这段代码是一个ROS节点,用于读取参数并发布无人机的目标位置。它通过订阅`/odom`话题获取当前无人机的位置信息,然后根据预设的目标点,计算当前位置与目标点之间的距离。当距离小于阈值时,发布下一个目标点作为无人机的目标位置。
在`main`函数中,我们首先初始化ROS节点,并设置参数服务器前缀为`~`。然后创建一个订阅器`odom_sub`,用于接收无人机的位置信息。创建一个发布器`param_goal_pub`,用于发布无人机的目标位置。接着从参数服务器中读取参数,包括目标点的数量`waypoint_num`和每个目标点的坐标。最后,设置循环的频率,并在循环中调用`ros::spinOnce()`来处理ROS的回调函数。
其中,`OdomCallback`是回调函数,用于处理接收到的无人机位置信息。在该函数中,我们首先判断是否已经发布了所有的目标点,如果是,则直接返回。否则,计算当前位置与目标点之间的距离`dist`。如果距离小于设定的阈值(这里设为0.1),则发布下一个目标点作为无人机的目标位置,并将目标点计数加1。
请根据实际需求修改其中的TODO部分,完成发布无人机目标位置的代码。
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