一个简单的RCTR机器人运动的Python代码示例

以下是一个简单的RCTR机器人运动的Python代码示例：

import time
import RPi.GPIO as GPIO

# 设置GPIO引脚模式为BCM
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 设置左右轮引脚
left_pin1 = 4
left_pin2 = 17
right_pin1 = 27
right_pin2 = 22

# 设置GPIO引脚为输出
GPIO.setup(left_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(left_pin2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_pin2, GPIO.OUT)

# 向前运动
def move_forward():
    GPIO.output(left_pin1, True)
    GPIO.output(left_pin2, False)
    GPIO.output(right_pin1, True)
    GPIO.output(right_pin2, False)

# 向后运动
def move_backward():
    GPIO.output(left_pin1, False)
    GPIO.output(left_pin2, True)
    GPIO.output(right_pin1, False)
    GPIO.output(right_pin2, True)

# 左转运动
def turn_left():
    GPIO.output(left_pin1, False)
    GPIO.output(left_pin2, True)
    GPIO.output(right_pin1, True)
    GPIO.output(right_pin2, False)

# 右转运动
def turn_right():
    GPIO.output(left_pin1, True)
    GPIO.output(left_pin2, False)
    GPIO.output(right_pin1, False)
    GPIO.output(right_pin2, True)

# 停止运动
def stop():
    GPIO.output(left_pin1, False)
    GPIO.output(left_pin2, False)
    GPIO.output(right_pin1, False)
    GPIO.output(right_pin2, False)

# 向前运动5秒
move_forward()
time.sleep(5)
stop()

# 向后运动5秒
move_backward()
time.sleep(5)
stop()

# 左转运动2秒
turn_left()
time.sleep(2)
stop()

# 右转运动2秒
turn_right()
time.sleep(2)
stop()

# 清理GPIO引脚
GPIO.cleanup()

这个代码示例使用了RPi.GPIO库来控制GPIO引脚，将左右轮引脚设置为输出模式，然后定义了向前、向后、左转、右转和停止运动的函数。最后，调用这些函数来控制机器人的运动，并在每个运动后停止5秒钟。最后，清理GPIO引脚以避免引脚被占用。注意，这只是一个简单的示例，实际的机器人控制可能需要更多的代码和功能。