SACSegmentationFromNormals
时间: 2023-08-22 09:12:28 浏览: 93
SACSegmentationFromNormals是一个用于点云分割的类,它使用采样一致性方法进行分割。与其父类SACSegmentation不同的是,SACSegmentationFromNormals在算法实现时利用了法线信息。在进行运算输出之前,需要设置输入点云的法线信息。该类的关键成员函数包括:
- 构造函数SACSegmentationFromNormals(bool random=false),用于创建SACSegmentationFromNormals对象。
- void setInputNormals(const PointCloudNConstPtr& normals),用于设置输入点云的法线信息,其中normals是指向法线的指针。
- void setNormalDistanceWeight(double distance_weight),用于设置相对权重系数distance_weight,该权重与距离成正比,与角度成反比。
- void setMinMaxOpeningAngle(const double& min_angle, const double& max_angle),该函数配合使用,当用户指定模型为圆锥模型时,设置圆锥模型锥角的最小值与最大值,作为估计时的取值范围。
- void setDistanceFromOrigin(const double d),该函数配合使用,当用户指定模型为平面模型时,设定原点到平面模型的距离为d。\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [Ransac 平面方程](https://blog.csdn.net/eurus_/article/details/104032616)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [PCL学习:点云分割-圆柱体模型分割](https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/95054109)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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