详细解释： double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm();

这是一段 C++ 代码，计算了两个物体中心点在平面上的欧几里得距离。具体解释如下：

1. `(sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center)` 这一部分是计算两个物体中心点在三维空间中的距离向量。

2. `.head(2)` 是 Eigen 库中的一个函数，表示只取这个向量的前两个元素，即平面上的坐标。

3. `.norm()` 是 Eigen 库中的另一个函数，表示计算向量的模长，即欧几里得距离。

因此，`center_distance` 就表示两个物体中心点在平面上的欧几里得距离。

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详细解释：double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm();

这段代码是用来计算两个物体中心点之间的距离的。其中，`sensor_object`和`fused_object`是两个指向物体的指针，通过`GetBaseObject()`方法可以获取到它们的基本信息。`center`是一个Eigen库中的向量，表示物体的中心点坐标。`.head(2)`表示只取向量的前两个元素，即在二维平面内计算距离。`.norm()`表示计算向量的模长，即距离。最终结果保存在`double`类型的变量`center_distance`中。

详细解释：float TrackObjectDistance::ComputeRadarRadar( const SensorObjectPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range) { double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); if (center_distance > s_radar2radar_association_center_dist_threshold_) { ADEBUG << "center distance exceed radar2radar tight threshold: " << "center_dist@" << center_distance << ", " << "tight_threh@" << s_radar2radar_association_center_dist_threshold_; return (std::numeric_limits<float>::max)(); } float distance = ComputePolygonDistance3d(fused_object, sensor_object, ref_pos, range); ADEBUG << "ComputeRadarRadar distance: " << distance; return distance; }

这段代码是一个用于计算雷达与雷达之间距离的函数。函数名为ComputeRadarRadar，接受三个参数。第一个参数fused_object表示融合后的雷达数据，第二个参数sensor_object表示单个雷达的数据，第三个参数ref_pos表示参考位置，即计算距离时的参考点。函数返回两个雷达之间的距离。

该函数的计算过程分为两步。第一步是计算两个雷达中心点之间的距离，如果距离超过了一个阈值s_radar2radar_association_center_dist_threshold_，则返回无穷大，表示两个雷达之间无法建立匹配。第二步是调用ComputePolygonDistance3d函数计算两个雷达之间的多边形距离。最后函数返回雷达之间的距离。

在代码中，还可以看到一些日志输出，用于调试和排查问题。