Matrix4f Identity; Identity.InitIdentity();
时间: 2024-06-07 12:11:26 浏览: 75
这段代码的作用是创建一个4x4的单位矩阵(Identity Matrix),并将其存储在一个名为Identity的变量中。单位矩阵是一种特殊的矩阵,它在数学和计算机图形学中有广泛的应用,因为它可以作为一种特殊的变换矩阵,表示无变换状态下的矩阵。
在这段代码中,使用了Matrix4f类中的InitIdentity()方法,该方法会将Identity矩阵初始化为一个单位矩阵。
相关问题
OpenGL补充修改下列代码Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) { Eigen::Matrix4f m; m.setZero(); mModelView *= m; return m; }
这段代码存在一些问题,需要进行修改和补充。根据OpenGL的标准视图变换函数gluLookAt()的功能,我们需要将眼睛坐标(ex, ey, ez)指向目标点(atx, aty, atz),并且指定上方向向量(upx, upy, upz)。从而生成一个视图矩阵,用于将场景中的对象变换到观察者视角下的坐标系。
修改后的代码如下所示:
```
Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) {
Eigen::Vector3f forward = Eigen::Vector3f(atx - ex, aty - ey, atz - ez).normalized();
Eigen::Vector3f up = Eigen::Vector3f(upx, upy, upz).normalized();
Eigen::Vector3f right = forward.cross(up).normalized();
up = right.cross(forward);
Eigen::Matrix4f m;
m << right.x(), up.x(), -forward.x(), 0.0f,
right.y(), up.y(), -forward.y(), 0.0f,
right.z(), up.z(), -forward.z(), 0.0f,
0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f;
Eigen::Matrix4f translation = Eigen::Matrix4f::Identity();
translation.col(3) << -ex, -ey, -ez, 1.0f;
m = m * translation;
mModelView *= m;
return m;
}
```
这里我们首先计算出视线方向向量、上方向向量和右方向向量,并将它们组合成一个旋转矩阵。然后我们再计算出平移矩阵,将眼睛位置平移到原点处。最后我们将视图矩阵m和模型视图矩阵mModelView相乘,更新模型视图矩阵,并返回视图矩阵m。
Matrix3f转Matrix4f
要将 `Eigen::Matrix3f` 类型的矩阵转换为 `Eigen::Matrix4f` 类型的矩阵,可以使用 `Eigen::Matrix4f::Identity()` 函数生成一个 4x4 的单位矩阵,并将 `Eigen::Matrix3f` 类型的矩阵复制到 `Eigen::Matrix4f` 类型的矩阵的左上角。
下面是一个示例代码:
```c++
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main() {
Matrix3f mat3 = Matrix3f::Identity();
cout << "3x3 单位矩阵:" << endl << mat3 << endl;
Matrix4f mat4 = Matrix4f::Identity();
mat4.block<3, 3>(0, 0) = mat3;
cout << "4x4 矩阵:" << endl << mat4 << endl;
return 0;
}
```
输出结果为:
```
3x3 单位矩阵:
1 0 0
0 1 0
0 0 1
4x4 矩阵:
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
```
在这个示例代码中,我们先生成一个 3x3 的单位矩阵 `mat3`,然后生成一个 4x4 的单位矩阵 `mat4`。接着,我们使用 `Eigen::MatrixBase::block()` 函数将 `mat3` 复制到 `mat4` 的左上角,生成一个 4x4 的矩阵。
需要注意的是,在使用 `Eigen::MatrixBase::block()` 函数时,需要指定复制的行数和列数,这里我们指定为 3x3。同时,还需要指定复制的起始行和起始列的位置,这里我们指定为 (0, 0),即从左上角开始复制。