opencv4.6.0版本的用c++四个摄像头标定和去畸变，并保存标定参数以及使用畸变图像的代码

下面是使用C++进行四个摄像头标定和去畸变的示例代码。该代码使用OpenCV 4.6.0版本，可以标定四个摄像头，并保存标定参数以及使用畸变图像。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
#include <vector>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    vector<string> img_names{"img1.jpg", "img2.jpg", "img3.jpg", "img4.jpg"};
    Size board_size{9, 6};
    vector<vector<Point2f>> corners_all;
    vector<Mat> rvecs_all, tvecs_all;
    vector<Mat> cameraMatrix_all, distCoeffs_all;
    vector<vector<Point3f>> object_points;

    // 初始化棋盘格三维点坐标
    vector<Point3f> object_points_one;
    for (int i = 0; i < board_size.height; ++i) {
        for (int j = 0; j < board_size.width; ++j) {
            object_points_one.emplace_back(j, i, 0);
        }
    }
    for (int i = 0; i < img_names.size(); ++i) {
        Mat img = imread(img_names[i]);
        vector<Point2f> corners;
        // 寻找角点
        bool found = findChessboardCorners(img, board_size, corners, CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE + CALIB_CB_FAST_CHECK);
        if (found) {
            Mat gray_img;
            cvtColor(img, gray_img, COLOR_BGR2GRAY);
            // 亚像素精确化
            cornerSubPix(gray_img, corners, Size(5, 5), Size(-1, -1), TermCriteria(TermCriteria::EPS + TermCriteria::COUNT, 30, 0.1));
            drawChessboardCorners(img, board_size, corners, found);
            corners_all.emplace_back(corners);
            object_points.emplace_back(object_points_one);
        }
        imshow("img", img);
        waitKey();
    }

    // 标定
    calibrateCameraRO(object_points, corners_all, Size(640, 480), 0, 0, rvecs_all, tvecs_all, CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS | CALIB_FIX_K4 | CALIB_FIX_K5);

    // 保存标定参数
    for (int i = 0; i < img_names.size(); ++i) {
        Mat cameraMatrix, distCoeffs;
        FileStorage fs(img_names[i] + ".xml", FileStorage::WRITE);
        fs << "camera_matrix" << rvecs_all[i];
        fs << "distortion_coefficients" << tvecs_all[i];
        fs.release();
        cameraMatrix_all.push_back(cameraMatrix);
        distCoeffs_all.push_back(distCoeffs);
    }

    // 去畸变并显示
    for (int i = 0; i < img_names.size(); ++i) {
        Mat img = imread(img_names[i]);
        Mat cameraMatrix, distCoeffs;
        FileStorage fs(img_names[i] + ".xml", FileStorage::READ);
        fs["camera_matrix"] >> cameraMatrix;
        fs["distortion_coefficients"] >> distCoeffs;
        fs.release();
        Mat img_undistorted;
        undistort(img, img_undistorted, cameraMatrix, distCoeffs);
        imshow("img_undistorted", img_undistorted);
        waitKey();
    }
    return 0;
}

这段代码中，我们首先定义了待标定的图像文件名、棋盘格大小、角点坐标、相机内参、畸变系数等变量。然后，我们通过循环遍历所有图像，寻找角点并进行亚像素精确化。接着，我们使用 `calibrateCameraRO` 函数进行标定，该函数可以同时标定多个摄像头。最后，我们保存了每个摄像头的标定参数，并使用 `undistort` 函数将畸变图像进行去畸变并显示。

希望这段代码对您有所帮助。如果您有任何问题，请随时提出。