ubuntu22.04配置ros

如何在Ubuntu 22.04上安装和配置ROS
安装前准备
为了确保顺利安装 ROS，在开始之前需确认系统的更新状态并设置好源列表。对于 Ubuntu 22.04 来说，虽然官方支持主要集中在 ROS Noetic 上，但由于 ROS1 不再正式支持高于 Ubuntu 20.04 的版本，因此一些社区维护的方法可以用于在更高版本的操作系统中部署 ROS1[^2]。
设置软件源
首先需要添加 ROS 软件仓库到 APT 源列表里。这一步骤可以通过命令行完成：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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接着获取 GPG 密钥以验证下载包的真实性：
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
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更新本地索引与依赖项安装
执行以下指令刷新本地的包缓存，并安装必要的工具来帮助处理 .deb 文件中的依赖关系：
sudo apt update && sudo apt install software-properties-common
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正式安装 ROS Noetic
现在可以根据需求选择完整的桌面版或是精简的核心组件进行安装。这里推荐使用桌面全量版(desktop-full)，它包含了几乎所有的功能模块：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
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初始化 rosdep
rosdep 是用来简化项目构建过程中所需外部库管理的一个工具。初始化此工具以便后续能够更方便地解决依赖问题：
sudo rosdep init
rosdep update
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配置环境变量
为了让终端识别 ROS 命令，建议每次打开新的 shell 终端时都运行如下命令加载路径设定；也可以将其加入用户的 .bashrc 或者其他 Shell 启动文件内自动生效：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
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测试安装成果
最后通过启动一个简单的发布/订阅例子程序测试是否成功设置了 ROS 环境：
roscore &
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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如果一切正常，则可以在图形界面看到海龟模拟器窗口以及控制台上的键盘操作提示。