ros_numpy convert pointcloud2

`ros_numpy` 是一个用于将 ROS (Robot Operating System) 中的数据转换为 NumPy 数组的 Python 包。当你需要处理 PointCloud2 数据时，`ros_numpy` 可以帮助你将其从ROS的标准点云消息格式转换为易于处理的 Numpy 数组形式。

`pcl_to_numpy` 是 `ros_numpy` 中的一个功能函数，它接受一个 PointCloud2 对象作为输入，然后返回一个包含 XYZ (位置)、RGB (颜色) 或其他附加数据的 Numpy array。这个数组通常是一个三维数组，每一行代表一个点，列分别对应 x、y 和 z 坐标（如果只包含位置信息），或者其他额外的维度如颜色通道。

例如，如果你有一个名为 `cloud_msg` 的 PointCloud2 对象，你可以这样使用 `ros_numpy` 进行转换：

import rclpy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import numpy as np
from rpn import ros_numpy as rnp

# 加载点云消息
msg = ... # 获取PointCloud2实例，比如从topic接收到的

# 转换为numpy数组
points_array = rnp.pcl_to_numpy(msg)

# 现在你可以像操作numpy数组一样对points_array进行操作了