ros2_numpy convert pointcloud2

`ros2_numpy` 是一个方便 ROS 2 点云数据转换成 NumPy 数组的工具。如果你想将 `pointcloud2` 格式的数据转换成 Numpy 数组，你可以按照以下步骤操作：

1. 首先，你需要安装 `ros2_numpy` 库：

   sudo apt-get install python3-ros2-numpy # 对于Ubuntu系统
   or
   pip install rospkg  # 先安装rospkg，然后
   ros2 run ros2_numpy install

2. 使用 `ros2 topic` 获取点云数据：

   ros2 topic pub /your_topic sensor_msgs/msg/PointCloud2 --once

将 `/your_topic` 替换为你实际的点云主题路径。

3. 然后，使用 `ros2_numpy` 的 `load_pointcloud2` 函数读取并转换数据：

   import rclpy
   from rclpy.node import Node
   from ros2_numpy import load_pointcloud2

   class PointCloudConverter(Node):
       def __init__(self):
           super().__init__('point_cloud_converter')
           self.sub = self.create_subscription(
               PointCloud2,
               '/your_topic',  # 替换为实际的点云主题
               self.convert_callback,
               10)  # 设置消息速率

       def convert_callback(self, msg):
           np_array = load_pointcloud2(msg)
           print(np_array)

   rclpy.init(args=None)
   node = PointCloudConverter()
   rclpy.spin(node)
   node.destroy_node()
   rclpy.shutdown()

这段代码会监听指定的主题，并当接收到新的 `PointCloud2` 消息时将其转换为 Numpy 数组。