撰写程序通过环境亮度控制轮式机器人的移动？

可以通过以下步骤实现程序控制轮式机器人的移动：

1. 首先使用环境传感器（如光敏电阻）读取当前环境亮度值。
2. 根据读取到的亮度值，计算出机器人需要移动的方向和速度。
3. 使用轮式机器人的控制器（如Arduino）控制机器人的电机，使其按照计算出的方向和速度移动。

具体实现方式可以参考以下代码：

import time
import RPi.GPIO as GPIO

# 设置GPIO引脚号
LEFT_MOTOR_PIN = 17
RIGHT_MOTOR_PIN = 18

# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(LEFT_MOTOR_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(RIGHT_MOTOR_PIN, GPIO.OUT)

# 控制机器人移动的函数
def move_robot(direction, speed):
    # 根据方向和速度计算左右电机的PWM值
    if direction == 'forward':
        left_speed = speed
        right_speed = speed
    elif direction == 'backward':
        left_speed = -speed
        right_speed = -speed
    elif direction == 'left':
        left_speed = -speed
        right_speed = speed
    elif direction == 'right':
        left_speed = speed
        right_speed = -speed
    else:
        left_speed = 0
        right_speed = 0

    # 控制左右电机的PWM值
    GPIO.output(LEFT_MOTOR_PIN, GPIO.HIGH if left_speed > 0 else GPIO.LOW)
    GPIO.output(RIGHT_MOTOR_PIN, GPIO.HIGH if right_speed > 0 else GPIO.LOW)
    left_pwm = GPIO.PWM(LEFT_MOTOR_PIN, 1000)
    right_pwm = GPIO.PWM(RIGHT_MOTOR_PIN, 1000)
    left_pwm.start(abs(left_speed))
    right_pwm.start(abs(right_speed))

    # 等待一段时间后停止电机
    time.sleep(1)
    left_pwm.stop()
    right_pwm.stop()
    GPIO.cleanup()

# 读取环境亮度值的函数
def read_light_sensor():
    # 这里使用模拟输入引脚读取光敏电阻的电压值
    GPIO.setup(14, GPIO.IN)
    voltage = 3.3 * GPIO.input(14) / 1023
    # 根据电压计算亮度值
    brightness = voltage * 100
    return brightness

# 根据环境亮度值控制机器人移动的主函数
def main():
    while True:
        # 读取环境亮度值
        brightness = read_light_sensor()
        # 根据亮度值计算机器人需要移动的方向和速度
        if brightness > 80:
            direction = 'forward'
            speed = 50
        elif brightness > 60:
            direction = 'left'
            speed = 30
        elif brightness > 40:
            direction = 'right'
            speed = 30
        else:
            direction = 'backward'
            speed = 50
        # 控制机器人移动
        move_robot(direction, speed)

if __name__ == '__main__':
    main()

这段代码使用树莓派的GPIO接口读取光敏电阻的电压值，根据电压值计算出环境亮度值，并根据亮度值控制轮式机器人移动的方向和速度。其中，move_robot()函数负责控制机器人电机的转速和方向，read_light_sensor()函数负责读取环境亮度值，main()函数是程序的主函数，不断循环读取环境亮度值并控制机器人移动。需要注意的是，这里使用PWM控制电机转速，可以根据实际需要调整PWM的频率和占空比。